T형 인간

오늘은 nuc에 ubuntu 18.04를 설치해 보도록 하자. @ omorobot의 r1 ros 자율주행 모바일 플랫폼을 주문하면 r1d2(r1v2 ??) 버전에 ubuntu 18.04 + ros melodic이 설치된 상태로 출하된다. 참고하자. 1. ubuntu 18.04 다운로드를 위해 사이트 접속 Ubuntu 18.04.6 LTS (Bionic Beaver) Select an image Ubuntu is distributed on three types of images described below. Desktop image The desktop image allows you to try Ubuntu without changing your computer at all, and at your opti..

ros2에서 urdf를 생성하고 해당 urdf를 rviz2로 띄웠다. 그런데 rviz2 상에서 RobotModel > Status: Error이 떴다. 상세 에러는 No transform from [A] to [B]라고 떴다. 그리고 terminal에서는 Warning: Invalid frame ID "A" passed to canTransform argument source_frame - frame does not exist.라고 뜬다. [발생 원인] 정확하게는 모르겠음 [해결 방안] ros2에서 urdf를 rviz2에 띄울려면 robot_state_publisher node를 실행하였을 것이다. 이때 joint_state_publisher_gui node도 같이 실행하면 해당 error를 해결할 수 ..

ventoy를 사용하여 설치용 usb를 생성하였고 해당 설치용 usb를 연결하고 부팅하였는데 "Verification failed: (0X1A) Security violation" error가 떴다. [발생 원인] bios에서 secure boot가 enable 되어 있어서 error 발생 [해결 방안] bios에서 secure boot를 disable 시키면 된다.

@@ ros, ros2를 사용하다 보니 내 책상위에는 ubuntu 18.04, ubuntu 20.04, ubuntu 22.04 설치를 위한 설치 usb 3개가 있다. 여기에다가 windows 10 설치 usb까지 하면 총 4개가 있다. 이를 ventoy를 사용하여 하나의 설치 usb로 통합해보자. 1. 아래 링크에서 최신 버전 ventoy를 다운로드하자. Ventoy Ventoy is an open source tool to create bootable USB drive for ISO files. With ventoy, you don't need to format the disk again and again, you just need to copy the iso file to the USB drive a..

omorobot의 ros2 패키지를 사용하여 navigation을 할때 2D Nav Goal 버튼을 눌러 목표지점을 설정한다. 그런데 어떤경우 모바일 로봇이 후진으로 막 오는 경우가 있다. 오늘은 navigation 시 후진하지 않게 설정하는 방법에 대해서 알아보자. 1. omorobot ros2 패키지 중 navigation 패키지로 이동 2. navigation 패키지 안의 param 폴더 내 *.yaml 파일 수정 (ex. omo_r1mini-foxy > omo_r1mini.yaml) # 위 내용 생략 controller_server: ros__parameters: use_sim_time: False controller_frequency: 20.0 min_x_velocity_threshold: 0...

omorobot의 ros2 패키지를 사용하여 navigation을 하려고 rviz 화면을 띄우면 map 화면이 나타난다. 그런데 Global Status: Error이 떠 있다. 모바일 로봇 초기 위치가 설정되어 있지 않아서 나타나는 에러이다. 오늘은 navigation 시 초기 위치 설정하는 방법에 대해서 알아보자. 1. omorobot ros2 패키지 중 navigation 패키지로 이동 2. navigation 패키지 안의 param 폴더 내 *.yaml 파일 수정 (ex. omo_r1mini-foxy > omo_r1mini.yaml) amcl: ros__parameters: use_sim_time: False alpha1: 0.2 alpha2: 0.2 alpha3: 0.2 alpha4: 0.2 a..

중국산 mini pc에 ubuntu 18.04를 설치하였다. 그런데 무선랜 카드를 인식을 못한다. 참고로 해당 mini pc에 ubuntu 20.04 & 22.04를 설치했을때는 정상적으로 무선랜 카드를 인식하였다.무선랜 카드 사양: Realtek RTL8821CE[발생 원인]ubuntu 18.04에 Realtek RTL8821CE 무선랜 카드 드라이버가 없음 [해결 방안]0. 일단 무선랜이 안되니까 유선랜으로 연결하던지 아니면 wifi 동글 혹은 핸드폰 usb 테더링을 통해서 인터넷 연결을 확보한다. 1. 무선 랜 카드 상태 확인lshw -C network# 무선랜 카드는 있는데 드라이버가 없을 경우 *-network UNCLAIMED라고 뜬다. 2. 아래 프로그램 설치sudo apt install g..

오늘은 r1mini를 사용하여 navigation 하는 방법에 대해서 알아보자. 1. 원격 PC에서 화면 분할되는 터미널 실행 (Ctrl + Alt +t) 및 원격 접속 ① 편의를 위해 화면 4분할 실시 원격 PC 터미널 r1mini 원격 터미널 원격 PC 터미널 r1mini 원격 터미널 ② 오른쪽 2개 터미널은 ssh를 통해서 r1mini에 원격 접속하기 ssh jetson@192.168.1.80 # r1mini username : jetson # r1mini ip address : 192.168.1.80 # 처음 접속할 경우 접속할지는 묻는데 yes 입력 # 접속 시 비밀번호가 있으면 비밀번호 입력 # r1mini password : 1 2. navigation을 위한 명령어 실행 ① 좌측 상단 터미..

오늘은 r1mini를 사용하여 mapping 하는 방법에 대해서 알아보자. 1. 원격 PC에서 화면 분할되는 터미널 실행 (Ctrl + Alt +t) 및 원격 접속 ① 편의를 위해 화면 4분할 실시 원격 PC 터미널 r1mini 원격 터미널 원격 PC 터미널 r1mini 원격 터미널 ② 오른쪽 2개 터미널은 ssh를 통해서 r1mini에 원격 접속하기 ssh jetson@192.168.1.80 # r1mini username : jetson # r1mini ip address : 192.168.1.80 # 처음 접속할 경우 접속할지는 묻는데 yes 입력 # 접속 시 비밀번호가 있으면 비밀번호 입력 # r1mini password : 1 2. slam을 위한 명령어 실행 ① 좌측 상단 터미널 (원격 PC ..

오늘은 원격 PC를 통해서 r1mini를 원격 제어하는 방법에 대해서 알아보자. 참고로 원격 PC와 r1mini는 동일한 네트워크(공유기)에 접속되어 있어야 한다. @ r1mini를 설정하는 방법은 아래 링크 참조 [ros noetic] r1mini(jetson nano)에 ubuntu 20.04 설치하기오늘은 jetson nano 개발보드에 ubuntu 20.04를 설치해 보도록 하자. nvidia 사에서는 jetson nano에 대한 ubuntu 20.04 버전은 공식 지원하지 않는다. 그래서 JetPack 4.6(ubuntu 18.04)을 20.04로 업데이트 하여야 한다.t-shaped-person.tistory.com@ 원격 PC 설정하는 방법은 아래 링크 참조 [ros noetic] r1min..