[ros noetic] r1mini 원격 제어하기 - teleop

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오늘은 원격 PC를 통해서 r1mini를 원격 제어하는 방법에 대해서 알아보자. 참고로 원격 PC와 r1mini는 동일한 네트워크(공유기)에 접속되어 있어야 한다.

 

@ r1mini를 설정하는 방법은 아래 링크 참조

[ros noetic] r1mini(jetson nano)에 ubuntu 20.04 설치하기

@ 원격 PC 설정하는 방법은 아래 링크 참조

[ros noetic] r1mini 용 noetic 원격 PC 설정하기

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1. 원격 PC에서 화면 분할되는 터미널 실행 (Ctrl + Alt +t) 및 원격 접속

    ① 화면 분할되는 터미널 설치는 아래 링크 참조

[ubuntu] 화면 분할되는 터미널 추천

    ② 편의를 위해 화면 4분할 실시

원격 PC 터미널	r1mini 원격 터미널
원격 PC 터미널	r1mini 원격 터미널

    ③ 오른쪽 2개 터미널은 ssh를 통해서 r1mini에 원격 접속하기

ssh jetson@192.168.1.80
# r1mini username : jetson
# r1mini ip address : 192.168.1.80
# 처음 접속할 경우 접속할지는 묻는데 yes 입력
# 접속 시 비밀번호가 있으면 비밀번호 입력
# r1mini password : 1

@ 원격 PC로 r1mini를 원격 제어하기 위해서는 .bashrc의 ROS_MASTER_URI, ROS_HOSTNAME 설정이 되어 있어야 한다. 위쪽 원격 PC 설정하는 방법 링크를 참조하자.

 

2. ros core 및 명령어 실행 및 r1mini 제어하기

    ① 좌측 상단 터미널 (원격 PC 터미널)

roscore

    ② 우측 상단 터미널 (r1mini 원격 터미널)

roslaunch omo_r1mini_bringup omo_r1mini_bringup.launch
# roslaunch omo_r1mini_bringup omo_r1mini_robot.launch 명령어 실행해도 됨
# omo_r1mini_bringup.launch 은 r1mini 위치 제어 명령
# omo_r1mini_robot.launch 은 r1mini 위치 제어 명령 + lidar 실행 명령

    ③ 좌측 하단 터미널 (원격 PC 터미널)

roslaunch omo_r1mini_teleop omo_r1mini_teleop_key.launch

@ 정상적으로 teleop가 실행되면 r1mini에서 멜로디 나옴 (빠르게 도레미파솔~~)

    ④ 키보드를 통해서 r1mini 제어하기

@ omo_r1mini_teleop_key.launch를 실행한 좌측 하단 터미널에 커서가 있어야 키보드를 통해서 r1mini를 제어할 수 있다. 만약 키보드를 눌러도 r1mini가 움직이지 않는다면 해당 터미널을 클릭하여 활성화하자.

@ w: 전진, x: 후진, a: 좌회전, d: 위회전, s: 정지

@ 키를 누를때마다 속도가 점진적으로 증가되며 증가된 속도는 유지됨

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@@ 다음 내용: [ros noetic] r1mini SLAM mapping 하기 - cartographer

[ros noetic] r1mini SLAM mapping 하기 - cartographer

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