T형 인간

mpu9250은 9축 관성 측정 장치(IMU, Inertial Measurement Unit) 혹은 9축 측위 센서(positioning sensor)라고 불리우는 센서이다. mpu9250는 MCM(Multi Chip Module)으로 칩 내부가 크게 2부분으로 나눠져 있다. 첫번째가 가속도 센서(accelerometer) + 자이로 센서(gyroscope) 부분이고 두번째가 지자기 센서(magnetometer) 부분이다. 3개의 센서는 각각 3축으로 구성되어 있고 그래서 총합 9축 센서이다. 1. 주요 용도 @ 드론, 핸드폰, 블랙박스 등에서 회전, 기울기, 충격(가감속) 등의 상태를 파악 2. 통신 방식 @ 일반적으로 400kHz 속도의 I2C 통신 사용 가능 @ I2C 주소: 0x68(AD0), 0..

STM HAL 라이브러리에서 기본 제공하는 딜레이 함수는 HAL_Delay(), 카운터 함수는 HAL_GetTick() 이다. 이 두함수는 모두 ms 단위로 동작한다. 그러나 프로그래밍을 하다보면 us 단위로 제어가 필요한 경우가 있다. 이에 us 단위의 카운터, 딜레이 함수의 사용 방법에 대해서 알아보자.1. 아래 깃허브를 통해 micros.h 파일 다운로드 GitHub - t-shaped-person/microsContribute to t-shaped-person/micros development by creating an account on GitHub.github.com 2. micros.h 파일 참조#include "micros.h" 3. DWT 초기화DWT_Init(); 4. delay_us(..

오늘은 r1d2 udev 설정하는 법에 대해서 알아보자. @ udev rules 설정 관련 일반 내용 아래 링크를 참조하자. [ubuntu] 장치 이름 링크 생성하기 (udev rules) 일반적으로 리눅스 PC에 usb 장치를 연결하면 ttyUSB0, ttyUSB1 등으로 이름이 순차적으로 할당된다. 그래서 USB를 연결하는 순서에 따라 해당 USB 장치의 이름이 매번 변한다. 물론 USB 장치를 다 뺀 후 t-shaped-person.tistory.com @ 일반적으로 r1d2 자율주행 패키지로 구매하셨다면 udev rules가 다 설정된 상태로 납품된다. @ r1d2에 사용되는 Mobile robot 통신용 USB와 Lidar 통신용 USB는 장치 serial, idVendor, idProduct가..

# 기본 장치 이름 확인(Lidar USB) ll /dev/ttyUSB* # 상기 명령을 ubs를 연결하고 한번 빼고 한번 실행하면 서로 다르게 나오는 것이 장치 이름이다. # 만약 장치 이름이 ttyUSB0이면 아래처럼 명령 실행 udevadm info -a -n /dev/ttyUSB0 # 엄청 많은 데이터가 나오는데 잘 찾아보면 KERNELS == "1-2" 같은 부분이 있다. # 기본 장치 이름 확인(Mobile robot USB) ll /dev/ttyUSB* # 상기 명령을 ubs를 연결하고 한번 빼고 한번 실행하면 서로 다르게 나오는 것이 장치 이름이다. # 만약 장치 이름이 ttyUSB1이면 아래처럼 명령 실행 udevadm info -a -n /dev/ttyUSB1 # 엄청 많은 데이터가 나..

오늘은 r1d2를 사용하여 navigation 하는 방법에 대해서 알아보자. 1. 원격 PC에서 화면 분할되는 터미널 실행 (Ctrl + Alt +t) 및 원격 접속 ① 편의를 위해 화면 4분할 실시 원격 PC 터미널 r1d2 원격 터미널 원격 PC 터미널 r1d2 원격 터미널 ② 오른쪽 2개 터미널은 ssh를 통해서 r1d2에 원격 접속하기 ssh nuc@192.168.1.80 # r1d2 username : nuc # r1d2 ip address : 192.168.1.80 # 처음 접속할 경우 접속할지는 묻는데 yes 입력 # 접속 시 비밀번호가 있으면 비밀번호 입력 # r1d2 password : 1 2. navigation을 위한 명령어 실행 ① 좌측 상단 터미널 (원격 PC 터미널) roscor..

오늘은 r1d2를 사용하여 mapping 하는 방법에 대해서 알아보자. 일반적으로 gmapping, cartographer를 많이 사용하여 mapping을 하며 오늘은 gmapping을 사용해 보자. 1. 원격 PC에서 화면 분할되는 터미널 실행 (Ctrl + Alt +t) 및 원격 접속 ① 편의를 위해 화면 4분할 실시 원격 PC 터미널 r1mini 원격 터미널 원격 PC 터미널 r1mini 원격 터미널 ② 오른쪽 2개 터미널은 ssh를 통해서 r1d2에 원격 접속하기 ssh nuc@192.168.1.80 # r1d2 username : nuc # r1d2 ip address : 192.168.1.80 # 처음 접속할 경우 접속할지는 묻는데 yes 입력 # 접속 시 비밀번호가 있으면 비밀번호 입력 # ..

오늘은 원격 PC를 통해서 r1d2(r1v2 ??)를 원격 제어하는 방법에 대해서 알아보자. 참고로 원격 PC와 r1d2는 동일한 네트워크(공유기)에 접속되어 있어야 한다. @ r1d2를 설정하는 방법은 아래 링크 참조 [r1d2 ros] nuc에 ubuntu 18.04 설치하기 오늘은 nuc에 ubuntu 18.04를 설치해 보도록 하자. @ omorobot의 r1 ros 자율주행 모바일 플랫폼을 주문하면 r1d2(r1v2 ??) 버전에 ubuntu 18.04 + ros melodic이 설치된 상태로 출하된다. 참고하자. 1. ubuntu 18.04 다운 t-shaped-person.tistory.com [r1d2 ros] nuc에 ros melodic 설치하기 오늘은 nuc에 ros melodic을 ..

오늘은 원격 PC 설정하는 방법에 대해서 알아보자. r1d2 모바일 플랫폼은 말 그대로 움직이는 장치이기 때문에 일반적으로 키보드, 마우스, 모니터를 연결하여 사용할 수가 없다. 다만 r1d2 사용 초기에 wifi 접속, ip address 확인 및 일부 셋업 작업을 할때 잠시 키보드, 마우스, 모니터를 연결하여 사용한다. 이때를 제외하고 원격 PC를 통해서 무선으로 r1d2 모바일 플랫폼에 접속하여 r1d2를 제어한다. 1. 원격 PC에 ubuntu 18.04 설치하는 방법은 아래 링크를 참조하자. [r1d2 ros] nuc에 ubuntu 18.04 설치하기 오늘은 nuc에 ubuntu 18.04를 설치해 보도록 하자. @ omorobot의 r1 ros 자율주행 모바일 플랫폼을 주문하면 r1d2(r1v..

오늘은 nuc에 r1d2(r1v2 ??) 패키지를 설치해 보자. @@ nuc에 ubuntu 18.04 설치 방법은 아래 링크 참조 [r1d2 ros] nuc에 ubuntu 18.04 설치하기오늘은 nuc에 ubuntu 18.04를 설치해 보도록 하자. @ omorobot의 r1 ros 자율주행 모바일 플랫폼을 주문하면 r1d2(r1v2 ??) 버전에 ubuntu 18.04 + ros melodic이 설치된 상태로 출하된다. 참고하자. 1. ubuntu 18.04 다운t-shaped-person.tistory.com@@ nuc에 ros melodic 설치 방법은 아래 링크 참조 [r1d2 ros] nuc에 ros melodic 설치하기오늘은 nuc에 ros melodic을 설치해 보도록 하자. ros me..

오늘은 nuc에 ros melodic을 설치해 보도록 하자. ros melodic과 알맞는 조합은 ubuntu는 18.04 버전이다. @@ nuc에 ubuntu 18.04 설치 방법은 아래 링크 참조 [r1d2 ros] nuc에 ubuntu 18.04 설치하기 오늘은 nuc에 ubuntu 18.04를 설치해 보도록 하자. @ omorobot의 r1 ros 자율주행 모바일 플랫폼을 주문하면 r1d2(r1v2 ??) 버전에 ubuntu 18.04 + ros melodic이 설치된 상태로 출하된다. 참고하자. 1. ubuntu 18.04 다운 t-shaped-person.tistory.com @ 방법1: github에서 스크립트 다운로드 및 실행 ① jetson nano에서 터미널 실행 (Ctrl + Alt ..