T형 인간

# 기본 장치 이름 확인(Lidar USB) ll /dev/ttyUSB* # 상기 명령을 ubs를 연결하고 한번 빼고 한번 실행하면 서로 다르게 나오는 것이 장치 이름이다. # 만약 장치 이름이 ttyUSB0이면 아래처럼 명령 실행 udevadm info -a -n /dev/ttyUSB0 # 엄청 많은 데이터가 나오는데 잘 찾아보면 KERNELS == "1-2" 같은 부분이 있다. # 기본 장치 이름 확인(Mobile robot USB) ll /dev/ttyUSB* # 상기 명령을 ubs를 연결하고 한번 빼고 한번 실행하면 서로 다르게 나오는 것이 장치 이름이다. # 만약 장치 이름이 ttyUSB1이면 아래처럼 명령 실행 udevadm info -a -n /dev/ttyUSB1 # 엄청 많은 데이터가 나..

ros2에서 urdf를 생성하고 해당 urdf를 rviz2로 띄웠다. 그런데 rviz2 상에서 RobotModel > Status: Error이 떴다. 상세 에러는 No transform from [A] to [B]라고 떴다. 그리고 terminal에서는 Warning: Invalid frame ID "A" passed to canTransform argument source_frame - frame does not exist.라고 뜬다. [발생 원인] 정확하게는 모르겠음 [해결 방안] ros2에서 urdf를 rviz2에 띄울려면 robot_state_publisher node를 실행하였을 것이다. 이때 joint_state_publisher_gui node도 같이 실행하면 해당 error를 해결할 수 ..

omorobot의 ros2 패키지를 사용하여 navigation을 하려고 rviz 화면을 띄우면 map 화면이 나타난다. 그런데 Global Status: Error이 떠 있다. 모바일 로봇 초기 위치가 설정되어 있지 않아서 나타나는 에러이다. 오늘은 navigation 시 초기 위치 설정하는 방법에 대해서 알아보자. 1. omorobot ros2 패키지 중 navigation 패키지로 이동 2. navigation 패키지 안의 param 폴더 내 *.yaml 파일 수정 (ex. omo_r1mini-foxy > omo_r1mini.yaml) amcl: ros__parameters: use_sim_time: False alpha1: 0.2 alpha2: 0.2 alpha3: 0.2 alpha4: 0.2 a..

오늘은 r1mini를 사용하여 navigation 하는 방법에 대해서 알아보자. 1. 원격 PC에서 화면 분할되는 터미널 실행 (Ctrl + Alt +t) 및 원격 접속 ① 편의를 위해 화면 4분할 실시 원격 PC 터미널 r1mini 원격 터미널 원격 PC 터미널 r1mini 원격 터미널 ② 오른쪽 2개 터미널은 ssh를 통해서 r1mini에 원격 접속하기 ssh jetson@192.168.1.80 # r1mini username : jetson # r1mini ip address : 192.168.1.80 # 처음 접속할 경우 접속할지는 묻는데 yes 입력 # 접속 시 비밀번호가 있으면 비밀번호 입력 # r1mini password : 1 2. navigation을 위한 명령어 실행 ① 우측 상단 터미..

오늘은 r1mini를 사용하여 mapping 하는 방법에 대해서 알아보자. 1. 원격 PC에서 화면 분할되는 터미널 실행 (Ctrl + Alt +t) 및 원격 접속 ① 편의를 위해 화면 4분할 실시 원격 PC 터미널 r1mini 원격 터미널 원격 PC 터미널 r1mini 원격 터미널 ② 오른쪽 2개 터미널은 ssh를 통해서 r1mini에 원격 접속하기 ssh jetson@192.168.1.80 # r1mini username : jetson # r1mini ip address : 192.168.1.80 # 처음 접속할 경우 접속할지는 묻는데 yes 입력 # 접속 시 비밀번호가 있으면 비밀번호 입력 # r1mini password : 1 2. slam을 위한 명령어 실행 ① 좌측 상단 터미널 (원격 PC ..

오늘은 원격 PC를 통해서 r1mini를 원격 제어하는 방법에 대해서 알아보자. 참고로 원격 PC와 r1mini는 동일한 네트워크(공유기)에 접속되어 있어야 한다. @ r1mini를 설정하는 방법은 아래 링크 참조 [r1mini ros2] jetson nano에 ubuntu 20.04 설치하기 오늘은 jetson nano 개발보드에 ubuntu 20.04를 설치해 보도록 하자. nvidia 사에서는 jetson nano에 대한 ubuntu 20.04 버전은 공식 지원하지 않는다. 그래서 JetPack 4.6(ubuntu 18.04)을 20.04로 업데이트 하여야 한다. t-shaped-person.tistory.com [r1mini ros2] jetson nano에 ros2 foxy 설치하기 오늘은 je..

오늘은 원격 PC 설정하는 방법에 대해서 알아보자. r1mini 모바일 플랫폼은 말 그대로 움직이는 장치이기 때문에 일반적으로 키보드, 마우스, 모니터를 연결하여 사용할 수가 없다. 다만 r1mini 사용 초기에 wifi 접속, ip address 확인 및 일부 셋업 작업을 할때 잠시 키보드, 마우스, 모니터를 연결하여 사용한다. 이때를 제외하고 원격 PC를 통해서 무선으로 r1mini 모바일 플랫폼에 접속하여 r1mini를 제어한다. 1. 원격 PC에 ubuntu 20.04 설치하는 방법은 아래 링크를 참조하자. [r1d2 ros2] nuc에 ubuntu 20.04 설치하기 오늘은 nuc에 ubuntu 20.04를 설치해 보도록 하자. @ omorobot의 r1 ros2 자율주행 모바일 플랫폼을 주문하..

오늘은 jetson nano 개발보드에 r1mini ros2 패키지를 설치해 보자. @@ jetson nano에 ubuntu 20.04 설치 방법은 아래 링크 참조 [r1mini ros2] jetson nano에 ubuntu 20.04 설치하기 오늘은 jetson nano 개발보드에 ubuntu 20.04를 설치해 보도록 하자. nvidia 사에서는 jetson nano에 대한 ubuntu 20.04 버전은 공식 지원하지 않는다. 그래서 JetPack 4.6(ubuntu 18.04)을 20.04로 업데이트 하여야 한다. t-shaped-person.tistory.com @@ jetson nano에 ros2 foxy 설치 방법은 아래 링크 참조 [r1mini ros2] jetson nano에 ros2 fo..

오늘은 jetson nano에 ros2 foxy를 설치해 보도록 하자. ros2 foxy와 알맞는 조합은 ubuntu는 20.04 버전이다. @@ jetson nano에 ubuntu 20.04 설치 방법은 아래 링크 참조 [r1mini ros2] jetson nano에 ubuntu 20.04 설치하기 오늘은 jetson nano 개발보드에 ubuntu 20.04를 설치해 보도록 하자. nvidia 사에서는 jetson nano에 대한 ubuntu 20.04 버전은 공식 지원하지 않는다. 그래서 JetPack 4.6(ubuntu 18.04)을 20.04로 업데이트 하여야 한다. t-shaped-person.tistory.com @ 방법1: github에서 스크립트 다운로드 및 실행 ① jetson nano..

오늘은 jetson nano 개발보드에 ubuntu 20.04를 설치해 보도록 하자. nvidia 사에서는 jetson nano에 대한 ubuntu 20.04 버전은 공식 지원하지 않는다. 그래서 JetPack 4.6(ubuntu 18.04)을 20.04로 업데이트 하여야 한다. 오늘 사용할 보드는 jetson nano b01 4gb 모델이며 jetson nano 개발보드의 종류는 아래 글을 참조하자. [jetson nano] jetson nano 종류 오늘은 jetson nano 종류에 대해서 살펴보자. jetson nano가 단종에 들어감에 따라 유통 물량이 부족하여 가격이 많이 높아진 관계로 중고거래를 많이하게 되는데 정확하게 알고 구매하도록 하자. 일 t-shaped-person.tistory.c..