[ros2] navigation 시 모바일 로봇 후진하지 않게 설정하기

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omorobot의 ros2 패키지를 사용하여 navigation을 할때 2D Nav Goal 버튼을 눌러 목표지점을 설정한다. 그런데 어떤경우 모바일 로봇이 후진으로 막 오는 경우가 있다. 오늘은 navigation 시 후진하지 않게 설정하는  방법에 대해서 알아보자.

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1. omorobot ros2 패키지 중 navigation 패키지로 이동

 

2. navigation 패키지 안의 param 폴더 내 *.yaml 파일 수정 (ex. omo_r1mini-foxy > omo_r1mini.yaml)

# 위 내용 생략

controller_server:
  ros__parameters:
    use_sim_time: False
    controller_frequency: 20.0
    min_x_velocity_threshold: 0.001
    min_y_velocity_threshold: 0.5
    min_theta_velocity_threshold: 0.001
    controller_plugins: ["FollowPath"]

    # DWB parameters
    FollowPath:
      plugin: "dwb_core::DWBLocalPlanner"
      debug_trajectory_details: True
      min_vel_x: 0.0 # 수정
      min_vel_y: 0.0
      max_vel_x: 0.30
      max_vel_y: 0.0
      max_vel_theta: 3.4
      min_speed_xy: 0.0
      max_speed_xy: 0.30
      min_speed_theta: 0.0
      acc_lim_x: 0.07
      acc_lim_y: 0.0
      acc_lim_theta: 1.0
      decel_lim_x: -0.07
      decel_lim_y: 0.0
      decel_lim_theta: -1.0
      vx_samples: 20
      vy_samples: 5
      vtheta_samples: 20
      sim_time: 1.7
      linear_granularity: 0.05
      angular_granularity: 0.025
      transform_tolerance: 0.1 #0.2
      xy_goal_tolerance: 0.05 #0.25
      trans_stopped_velocity: 0.25
      short_circuit_trajectory_evaluation: True
      stateful: True

# 아래 내용 생략

@ 항목중에 min_vel_x가 있는데 원래는 -0.30으로 설정되어 있다. 이것을 0.0으로 수정하면 앞으로는 후진하지 않고 전진 방향으로만 모바일 로봇이 이동한다.

 

3. workspace 새로 build 및 실행

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