[ros melodic] r1d2(nuc)에 melodic 패키지 설치하기

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오늘은 nuc에 r1d2(r1v2 ??) 패키지를 설치해 보자.

 

@@ nuc에 ubuntu 18.04 설치 방법은 아래 링크 참조

[r1d2 ros] nuc에 ubuntu 18.04 설치하기

@@ nuc에 ros melodic 설치 방법은 아래 링크 참조

[r1d2 ros] nuc에 ros melodic 설치하기

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@ 방법1: github에서 스크립트 다운로드 및 실행

    ① jetson nano에서 터미널 실행

    ② git 설치

sudo apt install git -y

    ③ github 레포지토리 복사

git clone https://github.com/t-shaped-person/quick-ros-setup.git

    ④ 스크립트 실행 (자동 재부팅 됨)

cd quick-ros-setup
./2_melodic_ws_setup_r1d2.sh

    ⑤ 터미널 실행 및 스크립트 실행

cd quick-ros-setup
sudo ./3_udev_rules_r1d2.sh

 

@ 방법2

    ① 워크스페이스 생성 및 빌드

mkdir -p ~/ros_ws/src
cd ~/ros_ws
catkin_make

    ② ~/.bashrc에 숏컷 등록

echo "source ~/ros_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
echo "alias sai='sudo apt install'" >> ~/.bashrc
echo "alias cw='cd ~/ros_ws'" >> ~/.bashrc
echo "alias cs='cd ~/ros_ws/src'" >> ~/.bashrc
echo "alias cm='cd ~/ros_ws && catkin_make'" >> ~/.bashrc
echo "alias eb='nano ~/.bashrc'" >> ~/.bashrc
echo "alias sb='source ~/.bashrc'" >> ~/.bashrc
echo "export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311" >> ~/.bashrc
echo "export ROS_HOSTNAME=localhost" >> ~/.bashrc

    ③ r1d2 패키지 clone 및 빌드

# sudo apt install git -y
cd ~/ros_ws/src
git clone https://github.com/omorobot/omo_r1.git -b dev_r1d2
git clone https://github.com/omorobot/ydlidar_ros.git
cd ~/ros_ws
catkin_make

    ④ udev rules 등록

sudo echo 'SUBSYSTEM=="tty", KERNELS=="3-1", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60", MODE:="0666", GROUP:="dialout", SYMLINK+="ttyMCU"' > /etc/udev/rules.d/98-omo-r1-mcu.rules
sudo echo 'SUBSYSTEM=="tty", KERNELS=="3-1", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60", MODE:="0666", GROUP:="dialout", SYMLINK+="ttyMotor"' > /etc/udev/rules.d/98-omo-r1-mcu-1.rules
sudo echo 'SUBSYSTEM=="tty", KERNELS=="1-3", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60", MODE:="0666", GROUP:="dialout", SYMLINK+="ttyMCU"' > /etc/udev/rules.d/98-omo-r1-mcu-2.rules
sudo echo 'SUBSYSTEM=="tty", KERNELS=="1-3", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60", MODE:="0666", GROUP:="dialout", SYMLINK+="ttyMotor"' > /etc/udev/rules.d/98-omo-r1-mcu-3.rules
sudo echo 'SUBSYSTEM=="tty", KERNELS=="3-3", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60", MODE:="0666", GROUP:="dialout",  SYMLINK+="ttyLIDAR"' > /etc/udev/rules.d/97-omo-r1-lidar.rules
sudo echo 'SUBSYSTEM=="tty", KERNELS=="3-3", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60", MODE:="0666", GROUP:="dialout",  SYMLINK+="ttyLiDAR"' > /etc/udev/rules.d/97-omo-r1-lidar-1.rules
sudo echo 'SUBSYSTEM=="tty", KERNELS=="1-1", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60", MODE:="0666", GROUP:="dialout",  SYMLINK+="ttyLIDAR"' > /etc/udev/rules.d/97-omo-r1-lidar-2.rules
sudo echo 'SUBSYSTEM=="tty", KERNELS=="1-1", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60", MODE:="0666", GROUP:="dialout",  SYMLINK+="ttyLiDAR"' > /etc/udev/rules.d/97-omo-r1-lidar-3.rules

sudo udevadm control --reload-rules
sudo udevadm trigger

 

@@ 일반적으로 r1d2 ros 자율주행 모델을 구매하셨다면 os, ros, 패키지까지 다 설치된 상태로 출하된다.

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@@ 다음 내용: [ros melodic] r1d2 용 ros 원격 PC 설정하기

[r1d2 ros] r1d2 ros melodic 원격 PC 설정하기

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