[component] mpu9250

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mpu9250은 9축 관성 측정 장치(IMU, Inertial Measurement Unit) 혹은 9축 측위 센서(positioning sensor)라고 불리우는 센서이다. mpu9250는 MCM(Multi Chip Module)으로 칩 내부가 크게 2부분으로 나눠져 있다. 첫번째가 가속도 센서(accelerometer) + 자이로 센서(gyroscope) 부분이고 두번째가 지자기 센서(magnetometer) 부분이다. 3개의 센서는 각각 3축으로 구성되어 있고 그래서 총합 9축 센서이다.

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1. 주요 용도

@ 드론, 핸드폰, 블랙박스 등에서 회전, 기울기, 충격(가감속) 등의 상태를 파악

 

2. 통신 방식

@ 일반적으로 400kHz 속도의 I2C 통신 사용 가능

@ I2C 주소: 0x68(AD0), 0x69(AD1)

@ 일반적으로 1MHz 속도의 SPI 통신 사용 가능(20MHZ 까지 가능)

 

3. 회로 구성

 

4. 블록 다이어그램

@ 가속도, 자이로 센서 아래에 보면 온도센서도 있음을 알 수 있다.

 

5. 센서 좌표계 - 특이사항

@ 가속도, 자이로 센서 좌표계와 지자기 센서 좌표계가 다름

 

6. 괜찮은 라이브러리

GitHub - hideakitai/MPU9250: Arduino library for MPU9250 Nine-Axis (Gyro + Accelerometer + Compass) MEMS MotionTracking™ Devic

@ 일부 캘리브레이션 부분은 수정이 필요한 것 같다.

@ 그리고 bias를 레지스터에 저장하는데 비추이다. 값이 정상적으로 나오다가 갑자기 이상하게 나오는 경우 있었음.

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@ mpu9250 센서의 좀더 자세한 부분은 다음 링크 참조

[component] mpu9250 - accelerometer

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