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1. ros2 action list: 현재 실행되고 있는 액션의 이름을 보여준다.
ros2 action list
# 터미널 입력 (ros2 run turtlesim turtlesim_node 실행 중)
ros2 action list
# 터미널 출력
/turtle1/rotate_absolute
# 터미널 입력 (액션 이름과 타입을 같이 보여준다.)
ros2 action list -t
# 터미널 출력
/turtle1/rotate_absolute [turtlesim/action/RotateAbsolute]ros2 action type 이라는 명령은 없다. 타입을 보고 싶다면 ros2 action list -t 명령으로 확인하자.
2. ros2 action info: 현재 실행되고 있는 액션의 정보를 보여준다.
ros2 action info [액션 이름]
# [액션 이름]은 ros2 action list를 통해서 알 수 있다.
# 터미널 입력 (ros2 run turtlesim turtlesim_node 실행 중)
ros2 action info /turtle1/rotate_absolute
# 터미널 출력
Action: /turtle1/rotate_absolute
Action clients: 0
Action servers: 1
/turtlesim
3. ros2 action send_goal: 액션의 목표를 지정한다.
ros2 action send_goal [액션 이름] [액션 타입] "{값}"
# 터미널 입력 (ros2 run turtlesim turtlesim_node 실행 중)
ros2 action send_goal /turtle1/rotate_absolute turtlesim/action/RotateAbsolute "{theta: 3.14}"
# turtlesim_node의 거북이가 180도 회전하는 것을 볼 수 있다.반응형
@ 다음 내용: ros2 기본 명령어_6
[ros2] ros2 기본 명령어_6
1. ros2 pkg create: 새로운 ros2 패키지 생성 ros2 pkg create [패키지 이름] # 일반적으로 --build-type 옵션도 같이 사용 # python 패키지 ros2 pkg create --build-type ament_python [패키지 이름] # c 패키지 ros2 pkg create --bu
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