[ros2] ros2 기본 명령어_2

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노드(node)는 ros2 시스템의 가장 기본적인 실행 단위이고, 로봇 시스템의 여러 기능을 개별 노드로 만들어서 전체 시스템을 구동하는 것이라고 간단하게 생각하면 된다.

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1. ros2 node list: 현재 실행되고 있는 노드의 이름을 보여준다.

ros2 node list

# 터미널 입력 (ros2 run turtlesim turtlesim_node 실행 중)
ros2 node list
# 터미널 출력
/turtlesim

 

2. ros2 node info: 현재 실행되고 있는 노드의 정보를 보여준다.

ros2 node infe [노드 이름]
# [노드 이름]은 ros2 node list를 통해서 알 수 있다.

# 터미널 입력 (ros2 run turtlesim turtlesim_node 실행 중)
ros2 node info /turtlesim
# 터미널 출력
/turtlesim
  Subscribers:
    /parameter_events: rcl_interfaces/msg/ParameterEvent
    /turtle1/cmd_vel: geometry_msgs/msg/Twist
  Publishers:
    /parameter_events: rcl_interfaces/msg/ParameterEvent
    /rosout: rcl_interfaces/msg/Log
    /turtle1/color_sensor: turtlesim/msg/Color
    /turtle1/pose: turtlesim/msg/Pose
  Service Servers:
    /clear: std_srvs/srv/Empty
    /kill: turtlesim/srv/Kill
    /reset: std_srvs/srv/Empty
    /spawn: turtlesim/srv/Spawn
    /turtle1/set_pen: turtlesim/srv/SetPen
    /turtle1/teleport_absolute: turtlesim/srv/TeleportAbsolute
    /turtle1/teleport_relative: turtlesim/srv/TeleportRelative
    /turtlesim/describe_parameters: rcl_interfaces/srv/DescribeParameters
    /turtlesim/get_parameter_types: rcl_interfaces/srv/GetParameterTypes
    /turtlesim/get_parameters: rcl_interfaces/srv/GetParameters
    /turtlesim/list_parameters: rcl_interfaces/srv/ListParameters
    /turtlesim/set_parameters: rcl_interfaces/srv/SetParameters
    /turtlesim/set_parameters_atomically: rcl_interfaces/srv/SetParametersAtomically
  Service Clients:

  Action Servers:
    /turtle1/rotate_absolute: turtlesim/action/RotateAbsolute
  Action Clients:

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@ 다음 내용: ros2 기본 명령어_3

[ros2] ros2 기본 명령어_3

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