반응형
1. ros2 service list: 현재 실행되고 있는 서비스의 이름을 보여준다.
ros2 service list
# ros2 run turtlesim turtlesim_node 실행 중일 경우
/clear
/kill
/reset
/spawn
/turtle1/set_pen
/turtle1/teleport_absolute
/turtle1/teleport_relative
...
...
# 서비스 타입까지 같이 표시하려면 -t 옵션 사용
ros2 service list -t
/clear [std_srvs/srv/Empty]
/kill [turtlesim/srv/Kill]
/reset [std_srvs/srv/Empty]
/spawn [turtlesim/srv/Spawn]
...
...ros2 service info 라는 명령은 없다. 참고하자.
2. ros2 service type: 현재 실행되고 있는 서비스의 타입을 보여준다.
ros2 service type [서비스 이름]
# [서비스 이름]은 ros2 service list를 통해서 알 수 있다.
# 터미널 입력 (ros2 run turtlesim turtlesim_node 실행 중)
ros2 service type /turtle1/set_pen
# 터미널 출력
turtlesim/srv/SetPen
3. ros2 service call: 특정 서비스를 호출한다.
ros2 service call [서비스 이름] [서비스 타입] "{값}"
# 터미널 입력 (ros2 run turtlesim turtlesim_node 실행 중)
ros2 service call /turtle1/teleport_absolute turtlesim/srv/TeleportAbsolute "{x: 2, y: 2, theta: 1.57}"
# 거북이가 갑자기 특정 위치와 방향으로 순간이동
4. ros2 service find: 지정 서비스 타입의 서비스 출력
반응형
@ 다음 내용: ros2 기본 명령어_5
[ros2] ros2 기본 명령어_5
1. ros2 action list: 현재 실행되고 있는 액션의 이름을 보여준다. ros2 action list # 터미널 입력 (ros2 run turtlesim turtlesim_node 실행 중) ros2 action list # 터미널 출력 /turtle1/rotate_absolute # 터미널 입력 (액션 이
t-shaped-person.tistory.com
728x90
'OMOROBOT > ROS2 일반' 카테고리의 다른 글
| [ros2] ros2 여러 버전 설치하여 사용하기 (0) | 2022.08.08 |
|---|---|
| [ros2] ros2 기본 명령어_5 (0) | 2022.08.07 |
| [ros2] ros2 기본 명령어_3 (0) | 2022.08.05 |
| [ros2] ros2 기본 명령어_2 (0) | 2022.08.04 |
| [ros2] ros2 기본 명령어_1 (0) | 2022.08.03 |