[ros2] ros2 기본 명령어_3

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1. ros2 topic list: 현재 실행되고 있는 토픽의 이름을 보여준다.

ros2 topic list

# 터미널 입력 (ros2 run turtlesim turtlesim_node 실행 중)
ros2 topic list
# 터미널 출력
/parameter_events
/rosout
/turtle1/cmd_vel
/turtle1/color_sensor
/turtle1/pose

# 터미널 입력 (토픽 타입을 추가로 보여준다.)
ros2 topic list -t
# 터미널 출력
/parameter_events [rcl_interfaces/msg/ParameterEvent]
/rosout [rcl_interfaces/msg/Log]
/turtle1/cmd_vel [geometry_msgs/msg/Twist]
/turtle1/color_sensor [turtlesim/msg/Color]
/turtle1/pose [turtlesim/msg/Pose]

 

2. ros2 topic info: 현재 실행되고 있는 토픽의 정보를 보여준다.

ros2 topic info [토픽 이름]
# [토픽 이름]은 ros2 topic list를 통해서 알 수 있다.

# 터미널 입력 (ros2 run turtlesim turtlesim_node 실행 중)
ros2 topic info /turtle1/cmd_vel
# 터미널 출력
Type: geometry_msgs/msg/Twist
Publisher count: 0
Subscription count: 1

 

3. ros2 topic type:  현재 실행되고 있는 토픽의 타입을 보여준다.

ros2 topic type [토픽 이름]
# [토픽 이름]은 ros2 topic list를 통해서 알 수 있다.

# 터미널 입력 (ros2 run turtlesim turtlesim_node 실행 중)
ros2 topic type /turtle1/cmd_vel
# 터미널 출력
geometry_msgs/msg/Twist

 

4. ros2 topic echo: 특정 토픽을 터미널에 표시한다.

ros2 topic echo [토픽 이름]
# [토픽 이름]은 ros2 topic list를 통해서 알 수 있다.

# 터미널 입력 (ros2 run turtlesim turtlesim_node 실행 중)
ros2 topic echo /turtle1/pose
# 터미널 출력
x: 5.544444561004639
y: 5.544444561004639
theta: 0.0
linear_velocity: 0.0
angular_velocity: 0.0
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5. ros2 topic pub: 특정 토픽을 발행한다.

ros2 topic pub [주기 관련] [토픽 이름] [토픽 타입] "[{값}]"

# 터미널 입력 (ros2 run turtlesim turtlesim_node 실행 중)
ros2 topic pub --once turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist \
"{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}}"
# turtlesim_node의 거북이가 앞으로 움직이는 것을 볼 수 있다.

# --once와 같이 한번 실행
ros2 topic pub -1

# 1hz 주기로 반복 실행
ros2 topic pub -r 1

 

6. ros2 topic bw: 지정 토픽의 대역폭 측정

 

7. ros2 topic delay: 지정 토픽의 지연시간 측정

 

8. ros2 topic find: 지정 타입을 사용하는 토픽 이름 출력

 

9. ros2 topic hz: 지정 토픽의 주기 측정

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@ 다음 내용: ros2 기본 명령어_4

[ros2] ros2 기본 명령어_4

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