[ros noetic] r1mini 용 noetic 원격 PC 설정하기(검증 중)

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오늘은 원격 PC 설정하는 방법에 대해서 알아보자. r1mini 모바일 플랫폼은 말 그대로 움직이는 장치이기 때문에 일반적으로 키보드, 마우스, 모니터를 연결하여 사용할 수가 없다. 다만 r1mini  사용 초기에 wifi 접속, ip address 확인 및 일부 셋업 작업을 할때 잠시 키보드, 마우스, 모니터를 연결하여 사용한다. 이때를 제외하고  원격 PC를 통해서 무선으로 r1mini 모바일 플랫폼에 접속하여 r1mini를 제어한다.

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1. 원격 PC에 ubuntu 20.04 설치하는 방법은 아래 링크를 참조하자.

[ros2 foxy] r1d2(nuc)에 ubuntu 20.04 설치하기

 

2. 원격 PC에 ros melodic 설치하기

    ① 원격 PC에서 터미널 실행 (Ctrl + Alt +t)

    ② git 설치

sudo apt install git -y

    ③ github 레포지토리 복사

git clone https://github.com/t-shaped-person/quick-ros-setup.git

    ④ 스크립트 실행 (자동 재부팅 됨)

cd quick-ros-setup
./1_ros_noetic_install.sh

 

3. 원격 PC에 r1mini ros 패키지 설치하기

    ① 원격 PC에서 터미널 실행 (Ctrl + Alt +t)

    ② 스크립트 실행 (자동 재부팅 됨, 2번에서 레포지토리 복사 완료됨)

cd quick-ros-setup
./2_noetic_ws_setup_r1mini.sh

@ jetson nano에 r1mini 셋팅 할 때와 달리 udev 관련 스크립트는 실행하지 않는다.

 

4. 원격 PC ip address 확인 및 bashrc 수정하기

    ① 원격 PC에서 터미널 실행 (Ctrl + Alt +t)

    ② 명령어 실행하여 ip address 확인

ifconfig
# 현재 접속된 ip address 확인 ex) 192.168.1.70

    ③ bashrc 수정

nano ~/.bashrc
# 파일 마지막 부분으로 내려오면 아래 2줄을 확인 할 수 있다.
# export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
# export ROS_HOSTNAME=localhost
# 상기 2줄에서 localhost에 해당하는 부분을 ip address로 수정한다.
# 예시로 ip address가 192.168.1.70 인 경우는 아래와 같다.
# export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.70:11311
# export ROS_HOSTNAME=192.168.1.70
# 파일을 덮어쓰고 Ctrl + o enter
# nano 에디터에서 나온다. Ctrl + x

 

5. r1mini ip address 확인 및 bashrc 수정하기

    ① r1mini에 키보드, 마우스, 모니터 연결하기

    ② r1mini에서 터미널 실행 (Ctrl + Alt +t)

    ③ 명령어 실행하여 ip address 확인

ifconfig
# 현재 접속된 ip address 확인 ex) 192.168.1.80

    ④ bashrc 수정

nano ~/.bashrc
# 파일 마지막 부분으로 내려오면 아래 2줄을 확인 할 수 있다.
# export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
# export ROS_HOSTNAME=localhost
# 상기 2줄에서 localhost에 해당하는 부분을 ip address로 수정한다.
# ROS_MASTER_URI의 경우 원격 PC의 ip address로 수정
# ROS_HOSTNAME의 경우 r1mini의 ip address로 수정
# 예시로 원격 PC의 ip가 192.168.1.70 r1mini의 ip가 192.168.1.80 인 경우는 아래와 같다.
# export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.70:11311
# export ROS_HOSTNAME=192.168.1.80
# 파일을 덮어쓰고 Ctrl + o enter
# nano 에디터에서 나온다. Ctrl + x

 

6. 원격 PC에서 r1mini로 원격 접속하기

    ① 원격 PC에서 터미널 실행 (Ctrl + Alt +t)

    ② 명령어 실행하여 원격 접속

ssh jetson@192.168.1.80
# r1mini username : jetson
# r1mini ip address : 192.168.1.80
# 처음 접속할 경우 접속할지는 묻는데 yes 입력
# 접속 시 비밀번호가 있으면 비밀번호 입력
# r1mini password : 1

    ③ 터미널 프롬프트가 jetson@ros-noetic:~$ 로 바뀌면 정상적으로 접속이 된것이다.

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