[ros noetic] r1mini(jetson nano)에 noetic 패키지 설치하기(검증 중)

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오늘은 r1mini(jetson nano)에 ros noetic 패키지를 설치해 보자.

 

@@ r1mini(jetson nano)에 ubuntu 20.04 설치 방법은 아래 링크 참조

[ros noetic] r1mini(jetson nano)에 ubuntu 20.04 설치하기

@@ r1mini(jetson nano)에 ros noetic 설치 방법은 아래 링크 참조

[ros noetic] r1mini(jetson nano)에 ros noetic 설치하기

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@@ ros noetic 패키지의 경우 아직 100% 검증되지 않았으니 참조 하시기 바랍니다.

@ 방법1: github에서 스크립트 다운로드 및 실행

    ① jetson nano에서 터미널 실행

    ② git 설치

sudo apt install git -y

    ③ github 레포지토리 복사

git clone https://github.com/t-shaped-person/quick-ros-setup.git

    ④ 스크립트 실행 (자동 재부팅 됨)

cd quick-ros-setup
./2_noetic_ws_setup_r1mini.sh

    ⑤ 터미널 실행 및 스크립트 실행

cd quick-ros-setup
sudo ./3_udev_rules_r1mini.sh

 

@ 방법2

    ① 워크스페이스 생성 및 빌드

mkdir -p ~/ros_ws/src
cd ~/ros_ws
catkin_make
mkdir -p ~/carto_ws

    ② ~/.bashrc에 숏컷 등록

echo "source ~/ros_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
echo "source ~/carto_ws/install_isolated/setup.bash --extend" >> ~/.bashrc
echo "alias sai='sudo apt install'" >> ~/.bashrc
echo "alias cw='cd ~/ros_ws'" >> ~/.bashrc
echo "alias cs='cd ~/ros_ws/src'" >> ~/.bashrc
echo "alias cm='cd ~/ros_ws && catkin_make'" >> ~/.bashrc
echo "alias eb='nano ~/.bashrc'" >> ~/.bashrc
echo "alias sb='source ~/.bashrc'" >> ~/.bashrc
echo "export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311" >> ~/.bashrc
echo "export ROS_HOSTNAME=localhost" >> ~/.bashrc

    ③ r1mini 패키지 clone 및 빌드

# sudo apt install git -y
cd ~/carto_ws
wstool init src
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/cartographer-project/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall
wstool update -t src
rosdep update
source /opt/ros/noetic/setup.bash
sed -i -e "s%<depend>libabsl-dev</depend>%<\!--<depend>libabsl-dev</depend>-->%g" src/cartographer/package.xml
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
src/cartographer/scripts/install_abseil.sh
catkin_make_isolated --install --use-ninja -j$(($(nproc) - 1)) -l$(($(nproc) - 1))
cd ~/ros_ws/src
git clone https://github.com/omorobot/omo_r1mini.git -b dev_noetic
git clone https://github.com/omorobot/ydlidar_ros.git
cd ~/ros_ws
catkin_make

    ④ udev rules 등록

sudo echo 'KERNEL=="ttyTHS1", MODE:="0666", GROUP:="dialout", SYMLINK+="ttyMCU"' > /etc/udev/rules.d/98-omo-r1-mini-mcu.rules
sudo echo 'KERNEL=="ttyTHS1", MODE:="0666", GROUP:="dialout", SYMLINK+="ttyMotor"' > /etc/udev/rules.d/98-omo-r1-mini-mcu-1.rules
sudo echo 'KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60", MODE:="0666", GROUP:="dialout",  SYMLINK+="ttyLIDAR"' > /etc/udev/rules.d/97-omo-r1-mini-lidar.rules
sudo echo 'KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60", MODE:="0666", GROUP:="dialout",  SYMLINK+="ttyLiDAR"' > /etc/udev/rules.d/97-omo-r1-mini-lidar-1.rules

sudo systemctl stop nvgetty
sudo systemctl disable nvgetty
sudo udevadm control --reload-rules
sudo udevadm trigger

@@ 일반적으로 r1mini pro ros 모델을 구매하셨다면 os, ros, 패키지까지 다 설치된 상태로 출하된다.

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@@ 다음 내용: [ros noetic] r1mini 용 noetic 원격 PC 설정하기

[ros noetic] r1mini 용 noetic 원격 PC 설정하기

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