[ros2] 표준 좌표 및 회전 표현

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@@ 표준 좌표

1. 기본 3축 오른손 법칙이 기본으로 x forward(red coloer), y left(green color), z up(blue color)를 따름

 

2. 지리적 위치 (Geographic locations)의 단거리 데카르트 표한의 경우 ENU를 따름

 

3. 접미사 프레임을 사용하여 1, 2번과 다름을 표현

    -. _optical: 이미지의 경우 사용(z forward, x right, y down), TF 필요

    -. _ned: 실외에서 동작하는 시스템의 경우 사용하는 센서 및 지도에 따라 NED 좌표계 사용, TF 필요

 

@@회전 표현

1. 쿼터니언, 회전매트릭스, 고정축 roll, pitch, yaw(각속도 표현) 3가지중 사용 권장

 

2. 오일러 각도 yaw, pitch, roll 비권장(특이점 있음)

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