[ros2] ros2 기본 명령어_7

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1. ros2 param list: 파리미터 목록 확인

ros2 param list

# ros2 run turtlesim turtle_teleop_key 실행 시
/teleop_turtle:
  scale_angular
  scale_linear
  use_sim_time

 

2. ros2 param describe: 파라미터 내용 확인

# ros2 param describe [노드 이름] [파라미터 이름]
ros2 param describe /teleop_turtle scale_angular

# ros2 run turtlesim turtle_teleop_key 실행 시
Parameter name: scale_angular
  Type: double
  Constraints:

 

3. ros2 param get: 파라미터 읽기

# ros2 param get [노드 이름] [파라미터 이름]
ros2 param get /teleop_turtle scale_angular

# ros2 run turtlesim turtle_teleop_key 실행 시
Double value is: 2.0

 

4. ros2 param set: 파라미터 쓰기

# ros2 param set [노드 이름] [파라미터 이름] [값]
ros2 param set /teleop_turtle scale_angular

# ros2 run turtlesim turtle_teleop_key 실행 시
Set parameter successful

 

5. ros2 param dump: 파라미터 저장

# ros2 param dump [노드 이름]
ros2 param dump /teleop_turtle

# ros2 run turtlesim turtle_teleop_key 실행 시
Saving to: ./teleop_turtle.yaml

cat ./teleop_turtle.yaml
/teleop_turtle:
  ros__parameters:
    scale_angular: 2.0
    scale_linear: 2.0
    use_sim_time: false

# 노드 실행 시 파라미터 값 사용
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key --ros-args --param-file ./teleop_turtle.yaml

 

6. ros2 param delete: 파라미터 삭제

# ros2 param delete [노드 이름] [파라미터 이름]
ros2 param delete /teleop_turtle scale_angular

# ros2 run turtlesim turtle_teleop_key 실행 시
Deleted parameter successfully

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@ 다음 내용: ros2 기본 명령어_8

[ros2] ros2 기본 명령어_8

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