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1. ros2 bag record: 토픽을 파일형태로 bag 기록
# ros2 bag record [토픽 이름] [토픽 이름] ...
ros2 bag record /turtle1/cmd_vel
[INFO] [rosbag2_storage]: Opened database 'rosbag2_2023_06_29-20_20_20/rosbag2_2023_06_29-20_20_20_0.db3' for READ_WRITE.
[INFO] [rosbag2_transport]: Listening for topics...
[INFO] [rosbag2_transport]: Subscribed to topic '/turtle1/cmd_vel'
[INFO] [rosbag2_transport]: All requested topics are subscribed. Stopping discovery...
# 기록 중지는 Ctrl+c를 누르면 된다.
# 저장파일 이름을 지정해주려면 -o 옵션을 사용하면 된다.
# ros2 bag record [토픽 이름] -o [저장파일 이름]
2. ros2 bag info: 저장된 bag 파일의 정보 확인
# ros2 bag info [저장폴더 이름]
ros2 bag info rosbag2_2023_06_29-20_20_20/
# 저장파일이 아니고 저장폴더 이름이다. record로 저장시 폴더가 생성되고 그 아래 파일이 저장된다.
# rosbag2_2023_06_29-20_20_20/rosbag2_2023_06_29-20_20_20_0.db3
# 폴더: rosbag2_2023_06_29-20_20_20
# 파일: rosbag2_2023_06_29-20_20_20_0.db3
3. ros2 bag play: 저장된 bag 파일 재생
# ros2 bag play [저장폴더 이름]
ros2 bag play rosbag2_2023_06_29-20_20_20/
# 저장파일이 아니고 저장폴더 이름이다. record로 저장시 폴더가 생성되고 그 아래 파일이 저장된다.
# rosbag2_2023_06_29-20_20_20/rosbag2_2023_06_29-20_20_20_0.db3
# 폴더: rosbag2_2023_06_29-20_20_20
# 파일: rosbag2_2023_06_29-20_20_20_0.db3반응형
@ 다음 내용: ros2 기본 명령어_9
[ros2] ros2 기본 명령어_9
1. ros2 interface show: 지정 인터페이스의 데이터 형태 출력 ros2 interface show [토픽, 서비스, 액션 타입] # 터미널 입력 (ros2 run turtlesim turtlesim_node 실행 중) ros2 interface show geometry_msgs/msg/Twist # 터미널 출
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