[ros2] ros2 기본 명령어_9

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1. ros2 interface show: 지정 인터페이스의 데이터 형태 출력

ros2 interface show [토픽, 서비스, 액션 타입]

# 터미널 입력 (ros2 run turtlesim turtlesim_node 실행 중)
ros2 interface show geometry_msgs/msg/Twist
# 터미널 출력
Vector3  linear
Vector3  angular

# 터미널 입력 (ros2 run turtlesim turtlesim_node 실행 중)
ros2 interface show turtlesim/srv/TeleportAbsolute
# 터미널 출력
float32 x
float32 y
float32 theta
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# 터미널 입력 (ros2 run turtlesim turtlesim_node 실행 중)
ros2 interface show turtlesim/action/RotateAbsolute
# 터미널 출력
float32 theta
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float32 delta
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float32 remaining

 

2. ros2 interface list: 사용 가능한 모든 인터페이스 목록 출력

ros2 interface list

Messages:
  action_msgs/msg/GoalInfo
  ...
  ...
  ...
Services:
  action_msgs/srv/CancelGoal
  ...
  ...
  ...
Actions:
  action_tutorials_interfaces/action/Fibonacci
  ...
  ...
  ...

 

3. ros2 interface package: 특정 패키지에서 사용 가능한 인터페이스 목록 출력

# ros2 interface package [패키지 이름]
ros2 interface package turtlesim

turtlesim/srv/Kill
turtlesim/srv/SetPen
turtlesim/msg/Coler
turtlesim/msg/Pose
turtlesim/action/RotateAbsolute
turtlesim/srv/TeleportRelative
turtlesim/srv/Spawn
turtlesim/srv/TeleportAbsolute

 

4. ros2 interface packages: 인터페이스 패키지들의 전체 목록 출력

ros2 interface packages

action_msgs
action_tutorials_interfaces
...
...
...

 

5. ros2 interface proto: 지정 패키지의 프로토타입 출력

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