[ros2 foxy] r1mini SLAM navigation 하기

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오늘은 r1mini를 사용하여 navigation 하는 방법에 대해서 알아보자.

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1. 원격 PC에서 화면 분할되는 터미널 실행 (Ctrl + Alt +t) 및 원격 접속

    ① 편의를 위해 화면 4분할 실시

원격 PC 터미널	r1mini 원격 터미널
원격 PC 터미널	r1mini 원격 터미널

    ② 오른쪽 2개 터미널은 ssh를 통해서 r1mini에 원격 접속하기

ssh jetson@192.168.1.80
# r1mini username : jetson
# r1mini ip address : 192.168.1.80
# 처음 접속할 경우 접속할지는 묻는데 yes 입력
# 접속 시 비밀번호가 있으면 비밀번호 입력
# r1mini password : 1

 

2. navigation을 위한 명령어 실행

    ① 우측 상단 터미널 (r1mini 원격 터미널)

ros2 launch omo_r1mini_bringup omo_r1mini_bringup.launch.py

    ② 우측 하단 터미널 (r1mini 원격 터미널)

ros2 launch omo_r1mini_navigation2 navigation2.launch.py map:=$HOME/map.yaml
 # ros2 launch omo_r1mini_navigation2 navigation2.launch.py map:=$HOME/[지도 이름].yaml

    ③ 좌측 상단 터미널 (원격 PC 터미널)

ros2 launch omo_r1mini_navigation2 navigation2_rviz.launch.py

@ 상기 명령어 실행하면 rviz 화면이 새로 팝업된다.

@ ros2에서는 초기 위치가 지정이 안되어 있어서 Global Status: Error이 뜨지만 아래 순서처럼 초기 위치를 지정해주면 정상적으로 동작한다.

    ⑤ rviz 상단 메뉴에서 2D Pose Estimate 버튼을 클릭하여 map에서 실제 r1mini 모바일 플랫폼이 있는 위치를 클릭하고 r1mini 모바일 플랫폼이 향하는 앞쪽방향으로 drag 한다.

    ⑥ rviz 상단 메뉴에서 2D Nav Goal 버튼을 클릭하여 map에서 r1mini 모바일 플랫폼이 가길 원하는 목표지점을 클릭하고 drag하면 r1mini가 목표 지점까지 움직인다.

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@@ 이로써 r1mini에 ubuntu 20.04, ros2 foxy, 패키지 설치 및 원격 PC 설정하는 방법에 대해서 배웠다. 그리고 이를 사용하여 mapping 및 navigation하는 방법에 대해서도 실습을 마쳤다.

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