오늘은 원격 PC를 통해서 r1mini를 원격 제어하는 방법에 대해서 알아보자. 참고로 원격 PC와 r1mini는 동일한 네트워크(공유기)에 접속되어 있어야 한다.
@ r1mini를 설정하는 방법은 아래 링크 참조
[r1mini ros2] jetson nano에 ubuntu 20.04 설치하기
오늘은 jetson nano 개발보드에 ubuntu 20.04를 설치해 보도록 하자. nvidia 사에서는 jetson nano에 대한 ubuntu 20.04 버전은 공식 지원하지 않는다. 그래서 JetPack 4.6(ubuntu 18.04)을 20.04로 업데이트 하여야 한다.
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[r1mini ros2] jetson nano에 ros2 foxy 설치하기
오늘은 jetson nano에 ros2 foxy를 설치해 보도록 하자. ros2 foxy와 알맞는 조합은 ubuntu는 20.04 버전이다. @@ jetson nano에 ubuntu 20.04 설치 방법은 아래 링크 참조 https://t-shaped-person.tistory.com/193 @ 방법1: github
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[r1mini ros2] jetson nano에 r1mini ros2 foxy 패키지 설치하기
오늘은 jetson nano 개발보드에 r1mini ros2 패키지를 설치해 보자. @@ jetson nano에 ubuntu 20.04 설치 방법은 아래 링크 참조 [r1mini ros2] jetson nano에 ubuntu 20.04 설치하기 오늘은 jetson nano 개발보드에 ubuntu 20.04
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@ 원격 PC 설정하는 방법은 아래 링크 참조
[r1mini ros2] r1mini ros2 원격 PC 설정하기
오늘은 원격 PC 설정하는 방법에 대해서 알아보자. r1mini 모바일 플랫폼은 말 그대로 움직이는 장치이기 때문에 일반적으로 키보드, 마우스, 모니터를 연결하여 사용할 수가 없다. 다만 r1mini 사용
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1. 원격 PC에서 화면 분할되는 터미널 실행 (Ctrl + Alt +t) 및 원격 접속
① 화면 분할되는 터미널 설치는 아래 링크 참조
[ubuntu] 화면 분할되는 터미널 추천
ubuntu에 기본적으로 설치된 터미널의 경우 단일 화면으로 구성된다. 그러나 ros 개발 등의 일을 하다보면 불편하다. 그래서 화면이 분할되는 터미널을 무조건 찾게된다. 이에 괜찮은 화면 분할되
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② 편의를 위해 화면 4분할 실시
| 원격 PC 터미널 |
r1mini 원격 터미널 |
| 원격 PC 터미널 |
r1mini 원격 터미널 |
③ 오른쪽 2개 터미널은 ssh를 통해서 r1mini에 원격 접속하기
ssh jetson@192.168.1.80
# r1mini username : jetson
# r1mini ip address : 192.168.1.80
# 처음 접속할 경우 접속할지는 묻는데 yes 입력
# 접속 시 비밀번호가 있으면 비밀번호 입력
# r1mini password : 1
2. 명령어 실행 및 r1d2 제어하기
① 좌측 상단 터미널 (원격 PC 터미널)
ros2 run omo_r1mini_teleop teleop_keyboard② 우측 상단 터미널 (r1d2 원격 터미널)
ros2 launch omo_r1mini_bringup omo_r1mini_mcu.launch
# ros2 launch omo_r1mini_bringup omo_r1mini_bringup.launch 명령어 실행해도 됨
# omo_r1mini_mcu.launch 는 r1mini 위치 제어 명령
# omo_r1mini_bringup.launch 는 r1mini 위치 제어 명령 + lidar 실행 명령@ 정상적으로 teleop가 실행되면 r1mini에서 멜로디 나옴 (빠르게 도레미파솔~~)
④ 키보드를 통해서 r1mini 제어하기
@ teleop_keyboard를 실행한 좌측 상단 터미널에 커서가 있어야 키보드를 통해서 r1mini를 제어할 수 있다. 만약 키보드를 눌러도 r1mini가 움직이지 않는다면 해당 터미널을 클릭하여 활성화하자.
@ w: 전진, x: 후진, a: 좌회전, d: 위회전, s: 정지
@ 키를 누를때마다 속도가 점진적으로 증가되며 증가된 속도는 유지됨
@@ 다음 내용: [ros2 foxy] r1mini SLAM mapping 하기 - cartographer
[ros2 foxy] r1mini SLAM mapping 하기 - cartographer
오늘은 r1mini를 사용하여 mapping 하는 방법에 대해서 알아보자. 1. 원격 PC에서 화면 분할되는 터미널 실행 (Ctrl + Alt +t) 및 원격 접속 ① 편의를 위해 화면 4분할 실시 원격 PC 터미널 r1mini 원격 터미
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