[ros2 foxy] r1mini에 foxy 패키지 설치하기

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오늘은 jetson nano 개발보드에 r1mini ros2 패키지를 설치해 보자.

 

@@ jetson nano에 ubuntu 20.04 설치 방법은 아래 링크 참조

[r1mini ros2] jetson nano에 ubuntu 20.04 설치하기

@@ jetson nano에 ros2 foxy 설치 방법은 아래 링크 참조

[r1mini ros2] jetson nano에 ros2 foxy 설치하기

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@ 방법1: github에서 스크립트 다운로드 및 실행

    ① jetson nano에서 터미널 실행

    ② git 설치

sudo apt install git -y

    ③ github 레포지토리 복사

git clone https://github.com/t-shaped-person/quick-ros2-setup.git

    ④ 스크립트 실행 (자동 재부팅 됨)

cd quick-ros2-setup
./2_workspace_setup_r1mini.sh

    ⑤ 터미널 실행 및 스크립트 실행

cd quick-ros2-setup
sudo ./3_udev_rules_r1mini.sh

 

@ 방법2

    ① 워크스페이스 생성 및 빌드

mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws
colcon build

    ② ~/.bashrc에 숏컷 등록

echo "source ~/ros2_ws/install/setup.bash">>~/.bashrc
echo "alias sai='sudo apt install'" >> ~/.bashrc
echo "alias cw='cd ~/ros2_ws'" >> ~/.bashrc
echo "alias cs='cd ~/ros2_ws/src'" >> ~/.bashrc
echo "alias cb='cd ~/ros2_ws && colcon build --symlink-install'" >> ~/.bashrc
echo "alias eb='nano ~/.bashrc'" >> ~/.bashrc
echo "alias sb='source ~/.bashrc'" >> ~/.bashrc
echo "#export ROS_DOMAIN_ID=77 # 0~101" >> ~/.bashrc
echo "#ssh jetson@192.168.1.1" >> ~/.bashrc

    ③ r1mini 패키지 clone 및 빌드

# sudo apt install git -y
cd ~/ros2_ws/src
git clone https://github.com/omorobot/omo_r1mini-foxy.git
git clone https://github.com/omorobot/ydlidar_ros2_driver.git
git clone https://github.com/omorobot/YDLidar-SDK.git
cd ~/ros2_ws
rosdep install -i --from-path src --rosdistro foxy -y
cd ~/ros2_ws/src/YDLidar-SDK/build
cmake ..
make
sudo make install
cd ~/ros2_ws
colcon build
colcon build

    ④ udev rules 등록

sudo echo 'KERNEL=="ttyTHS1", MODE:="0666", GROUP:="dialout", SYMLINK+="ttyMCU"' > /etc/udev/rules.d/98-omo-r1-mini-mcu.rules
sudo echo 'KERNEL=="ttyTHS1", MODE:="0666", GROUP:="dialout", SYMLINK+="ttyMotor"' > /etc/udev/rules.d/98-omo-r1-mini-mcu-1.rules
sudo echo 'KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60", MODE:="0666", GROUP:="dialout",  SYMLINK+="ttyLIDAR"' > /etc/udev/rules.d/97-omo-r1-mini-lidar.rules
sudo echo 'KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60", MODE:="0666", GROUP:="dialout",  SYMLINK+="ttyLiDAR"' > /etc/udev/rules.d/97-omo-r1-mini-lidar-1.rules

sudo systemctl stop nvgetty
sudo systemctl disable nvgetty
sudo udevadm control --reload-rules
sudo udevadm trigger

 

@@ 일반적으로 r1mini pro ros2 모델을 구매하셨다면 os, ros2, 패키지까지 다 설치된 상태로 출하된다.

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@@ 다음 내용: [ros2 foxy] r1mini 용 ros2 원격 PC 설정하기

[r1mini ros2] r1mini ros2 foxy 원격 PC 설정하기

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