T형 인간

자신의 pc에 여러 버전의 ros2를 설치하여 사용하는 것이 가능하다. 그 방법에 대하여 알아보자. 1. set locale, setup sources, update 등 기타 작업을 했다는 가정하에 아래 명령어로 설치 가능하다. sudo apt install ros-foxy-desktop # ros2 foxy 버전 설치 sudo apt install ros-galactic-desktop # ros2 galactic 버전 설치 상세 설치방법은 아래 링크를 참조하자. (ubuntu ros2 foxy) Ubuntu (Debian) — ROS 2 Documentation: Foxy documentation Make sure you have a locale which supports UTF-8. If you ar..

1. ros2 action list: 현재 실행되고 있는 액션의 이름을 보여준다. ros2 action list # 터미널 입력 (ros2 run turtlesim turtlesim_node 실행 중) ros2 action list # 터미널 출력 /turtle1/rotate_absolute # 터미널 입력 (액션 이름과 타입을 같이 보여준다.) ros2 action list -t # 터미널 출력 /turtle1/rotate_absolute [turtlesim/action/RotateAbsolute] ros2 action type 이라는 명령은 없다. 타입을 보고 싶다면 ros2 action list -t 명령으로 확인하자. 2. ros2 action info: 현재 실행되고 있는 액션의 정보를 보여준다..

1. ros2 service list: 현재 실행되고 있는 서비스의 이름을 보여준다. ros2 service list # ros2 run turtlesim turtlesim_node 실행 중일 경우 /clear /kill /reset /spawn /turtle1/set_pen /turtle1/teleport_absolute /turtle1/teleport_relative ... ... # 서비스 타입까지 같이 표시하려면 -t 옵션 사용 ros2 service list -t /clear [std_srvs/srv/Empty] /kill [turtlesim/srv/Kill] /reset [std_srvs/srv/Empty] /spawn [turtlesim/srv/Spawn] ... ... ros2 servic..

1. ros2 topic list: 현재 실행되고 있는 토픽의 이름을 보여준다. ros2 topic list # 터미널 입력 (ros2 run turtlesim turtlesim_node 실행 중) ros2 topic list # 터미널 출력 /parameter_events /rosout /turtle1/cmd_vel /turtle1/color_sensor /turtle1/pose # 터미널 입력 (토픽 타입을 추가로 보여준다.) ros2 topic list -t # 터미널 출력 /parameter_events [rcl_interfaces/msg/ParameterEvent] /rosout [rcl_interfaces/msg/Log] /turtle1/cmd_vel [geometry_msgs/msg/Twis..

노드(node)는 ros2 시스템의 가장 기본적인 실행 단위이고, 로봇 시스템의 여러 기능을 개별 노드로 만들어서 전체 시스템을 구동하는 것이라고 간단하게 생각하면 된다. 1. ros2 node list: 현재 실행되고 있는 노드의 이름을 보여준다. ros2 node list # 터미널 입력 (ros2 run turtlesim turtlesim_node 실행 중) ros2 node list # 터미널 출력 /turtlesim 2. ros2 node info: 현재 실행되고 있는 노드의 정보를 보여준다. ros2 node infe [노드 이름] # [노드 이름]은 ros2 node list를 통해서 알 수 있다. # 터미널 입력 (ros2 run turtlesim turtlesim_node 실행 중) ro..

1. ros2 run: 특정 패키지의 특정 노드를 실행하는 명령 ros2 run [패키지 이름] [노드 이름] ros2 run turtlesim turtlesim_node # [turtlesim] 패키지의 [turtlesim_node] 노드를 실행하라는 명령 2. ros2 launch: 특정 패키지의 특정 launch 파일을 실행하는 명령 ros2 launch [패키지 이름] [런치파일 이름] ros2 launch turtlesim multisim.launch.py # [turtlesim] 패키지의 [multisim.launch.py] 런치파일를 실행하라는 명령 3. rqt_graph: 토픽과 노드의 관계를 그래프(그림)로 나타낸다. # 터미널 1 ros2 run turtlesim turtlesim_no..

본격적으로 ros2에 대해서 공부하기 전에 간단하게 ros2 배포판 버전에 대해서 알아보자. 전반적인 버전 정보는 아래 사이트를 참고하자. 1. 현시점(2022.07.30)에 유효한 배포판 버전은 Foxy Fitzroy, Galactic Geochelone, Humble Hawksbill 3가지 이다. Rolling은 개발 버전이다. 2. 배포판 이름에서 알 수 있듯이 알파벳 순서대로 이름이 붙고 h까지 개발 되었다. (a -> b -> c -> d -> e -> f -> g -> h) 3. 배포판에 따라 각각의 logo가 있으며 거북이 아이콘도 따로 있다. (거북이 구분하는것도 소소한 재미다.) 4. 배포판 release 시점에서 보통 1년 지원 종료(eol, end of life) 기간을 가진다. 5..