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1. ros2 run: 특정 패키지의 특정 노드를 실행하는 명령
ros2 run [패키지 이름] [노드 이름]
ros2 run turtlesim turtlesim_node
# [turtlesim] 패키지의 [turtlesim_node] 노드를 실행하라는 명령
2. ros2 launch: 특정 패키지의 특정 launch 파일을 실행하는 명령
ros2 launch [패키지 이름] [런치파일 이름]
ros2 launch turtlesim multisim.launch.py
# [turtlesim] 패키지의 [multisim.launch.py] 런치파일를 실행하라는 명령
3. rqt_graph: 토픽과 노드의 관계를 그래프(그림)로 나타낸다.
# 터미널 1
ros2 run turtlesim turtlesim_node
# 터미널 2
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
# 터미널 3
rqt_graph
# 상기 명령처럼 실행했을경우 아래 rqt_graph를 확인 가능하다.
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@ 다음 내용: ros2 기본 명령어_2
[ros2] ros2 기본 명령어_2
노드(node)는 ros2 시스템의 가장 기본적인 실행 단위이고, 로봇 시스템의 여러 기능을 개별 노드로 만들어서 전체 시스템을 구동하는 것이라고 간단하게 생각하면 된다. 1. ros2 node list: 현재 실행
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