T형 인간

1. ros2 topic list: 현재 실행되고 있는 토픽의 이름을 보여준다. ros2 topic list # 터미널 입력 (ros2 run turtlesim turtlesim_node 실행 중) ros2 topic list # 터미널 출력 /parameter_events /rosout /turtle1/cmd_vel /turtle1/color_sensor /turtle1/pose # 터미널 입력 (토픽 타입을 추가로 보여준다.) ros2 topic list -t # 터미널 출력 /parameter_events [rcl_interfaces/msg/ParameterEvent] /rosout [rcl_interfaces/msg/Log] /turtle1/cmd_vel [geometry_msgs/msg/Twis..

노드(node)는 ros2 시스템의 가장 기본적인 실행 단위이고, 로봇 시스템의 여러 기능을 개별 노드로 만들어서 전체 시스템을 구동하는 것이라고 간단하게 생각하면 된다. 1. ros2 node list: 현재 실행되고 있는 노드의 이름을 보여준다. ros2 node list # 터미널 입력 (ros2 run turtlesim turtlesim_node 실행 중) ros2 node list # 터미널 출력 /turtlesim 2. ros2 node info: 현재 실행되고 있는 노드의 정보를 보여준다. ros2 node infe [노드 이름] # [노드 이름]은 ros2 node list를 통해서 알 수 있다. # 터미널 입력 (ros2 run turtlesim turtlesim_node 실행 중) ro..

1. ros2 run: 특정 패키지의 특정 노드를 실행하는 명령 ros2 run [패키지 이름] [노드 이름] ros2 run turtlesim turtlesim_node # [turtlesim] 패키지의 [turtlesim_node] 노드를 실행하라는 명령 2. ros2 launch: 특정 패키지의 특정 launch 파일을 실행하는 명령 ros2 launch [패키지 이름] [런치파일 이름] ros2 launch turtlesim multisim.launch.py # [turtlesim] 패키지의 [multisim.launch.py] 런치파일를 실행하라는 명령 3. rqt_graph: 토픽과 노드의 관계를 그래프(그림)로 나타낸다. # 터미널 1 ros2 run turtlesim turtlesim_no..

1. echo: 문자열을 터미널 혹은 파일에 출력 echo "my name is peter" # 터미널에 문자열 my name is peter 출력 echo "my name is peter" > my_name.txt # my_name.txt 파일 생성 및 문자열 my name is peter 덮어쓰기 echo "my name is peter" >> my_name.txt # my_name.txt 파일 생성 및 문자열 my name is peter 이어쓰기 echo $LANG # 환경변수 LANG 값 터미널에 출력 2. clear: 터미널 화면 지우기 clear # 터미널 화면을 깨끗하게 정리하고 싶을때 사용 3. alias: 자주쓰는 명령어의 별칭 생성 alias cb='cd ~/ros2_ws && col..

한꺼번에 너무 많이하면 힘드니까 5개씩 설명할께요. ㅎㅎ 1. cd: 디렉토리(폴더) 이동 [change directory] cd .. # 현재 폴더에서 한단계 상위 폴더로 이동 cd ~ # home 폴더로 이동 cd / # root로 이동(최상위 폴더, 윈도우로 치면 c:\) cd ~/Download # home 폴더 아래에 있는 Download 폴더로 이동 2. ls: 현재 위치의 파일 및 폴더 목록 출력 [list] ls # 간단하게 파일 및 폴더 표시 # 아래는 ros2 work space를 표시한 예시 build install log src ls -al # 자세하게 파일 및 폴더 표시 # 아래는 ros2 work space를 표시한 예시 total 24 drwxrwxr-x 6 r1mini r1m..

본격적으로 ros2에 대해서 공부하기 전에 간단하게 ros2 배포판 버전에 대해서 알아보자. 전반적인 버전 정보는 아래 사이트를 참고하자. 1. 현시점(2022.07.30)에 유효한 배포판 버전은 Foxy Fitzroy, Galactic Geochelone, Humble Hawksbill 3가지 이다. Rolling은 개발 버전이다. 2. 배포판 이름에서 알 수 있듯이 알파벳 순서대로 이름이 붙고 h까지 개발 되었다. (a -> b -> c -> d -> e -> f -> g -> h) 3. 배포판에 따라 각각의 logo가 있으며 거북이 아이콘도 따로 있다. (거북이 구분하는것도 소소한 재미다.) 4. 배포판 release 시점에서 보통 1년 지원 종료(eol, end of life) 기간을 가진다. 5..

ubuntu에 기본적으로 설치된 터미널의 경우 단일 화면으로 구성된다. 그러나 ros 개발 등의 일을 하다보면 불편하다. 그래서 화면이 분할되는 터미널을 무조건 찾게된다. 이에 괜찮은 화면 분할되는 터미널을 소개한다. 1. terminator -. jetson nano에 설치 시 사용 (jetson nano에 아래 tilix가 설치는 실행이 안됨) -. ubuntu 기준 아래 명령으로 설치 가능하다. sudo apt install terminator # 삭제는 sudo apt remove terminator @ 설치하게 되면 자동으로 default 터미널로 지정되어 Ctrl + Alt + t 누르면 실행된다. 1. tilix -. 많은 터미널을 써보진 않았지만 제일 나은거 같다. -. ubuntu 기준 ..

업무상 vscode를 자주 쓰다보니 편해졌다. 그래서 jetson nano에도 vscode를 설치하려 한다. 나의 주관적인 생각으로 요즘 ide 대세는 vscode 같다. 1. vscode 홈페이지로 가서 설치파일 다운받기 - jetson nano 용 .deb Arm64 버전을 선택해 다운로드 Download Visual Studio Code - Mac, Linux, Windows Visual Studio Code is free and available on your favorite platform - Linux, macOS, and Windows. Download Visual Studio Code to experience a redefined code editor, optimized for buildi..

jetson nano를 사용하기 위해서 리눅스 운영체제(ubuntu) 설치가 필요하다. 그 방법에 대해서 설명하도록 하겠다. 1. ubuntu 18.04 설치 - nvidia에서 공식적으로 지원하는 JetPack 4.6 버전을 설치하면 된다. - 아래 링크에서 JETSON NANO DEVELOPER KITS에서 자기가 가지고 있는 모델의 SD Card Image를 다운로드 하자. JetPack SDK 4.6 Release Page Prepare to be inspired! Join our GTC Keynote to discover what comes next. Watch Now NVIDIA JetPack SDK is the most comprehensive solution for building end-..

[기본 프로세스] 0단계 : 모델의 가중치, 편향을 무작위로 초기화 1단계 : 앞서 배운 인공 신경망을 통해 데이터를 입력받아 출력값/예측값 계산 2단계 : 예측값과 레이블/정답 사이의 차이를 정의하는 손실함수를 이용해 손실(loss, cost, error) 계산 3단계 : 최적화 알고리즘을 통해 손실을 최소화하는 방향으로 모델의 가중치/편향값을 수정 1. 학습(train) 상기 0단계에서 시작하여 1, 2, 3단계를 자동으로 반복하며 최적화된 모델(가중치, 편향)을 찾는 과정 ​ 2. 순전파(forward propagation) 입력층-은닉층-출력층을 거쳐 예측값을 내는 과정 ​ 3. 역전파(backward propagation) 출력층-은닉층-입력층을 거쳐 손실함수 계산 및 최적화 알고리즘을 통해 w..