[component] mpu9250 - gyroscope

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오늘은 mpu9250 중 gyroscope에 대해서 상세하게 알아보자.

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1. Gyroscope Features

@ 16-bit adc

@ 프로그램 가능한 full scale range of ±250, ±500, ±1000, ±2000˚/sec

@ 프로그램 가능한 low pass filter

 

2. Gyroscope Specifications

 

3. Gyroscope 사용하기(regster 설정)

① GYRO_CONFIG 수정: Full Scale 설정( ±250, ±500, ±1000, ±2000˚/sec )

② CONFIG 수정: fchoice 및 Low Pass Filter 설정

③ calibration 실시하여 bias 계산 및 레지스터 설정(자동연산)

④ gyro 데이터 읽기 후 bias 빼기(bias 자동 반영)

⑤ gyro 데이터 * resolution 실제 값 계산하기

@ 참고로 gyro offset 레지스터는 accel offset 레지스터와 달리 출하 시 설정된 factory offset 값이 없고 전체 값이 0이다.

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@ mpu9250 - magnetometer 내용은 아래 링크 참조

[component] mpu9250 - magnetometer

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