[component] mpu9250 - accelerometer

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오늘은 mpu9250 중 accelerometer에 대해서 상세하게 알아보자.

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1. Accelerometer Features

@ 16-bit adc

@ 프로그램 가능한 full scale range of ±2, ±4, ±8, ±16g

 

2. Accelerometer Specifications

 

3. Accelerometer 사용하기(regster 설정)

① ACCEL_CONFIG 수정: Full Scale 설정( ±2g, ±4g, ±8g, ±16g)

② ACCEL_CONFIG2 수정: fchoice 및 Low Pass Filter 설정

③ calibration 실시하여 bias 계산 및 레지스터 설정(자동연산)

④ accel 데이터 읽기 후 bias 빼기(bias 자동 반영)

⑤ accel 데이터 * resolution 실제 값 계산하기

@ 참고로 accel offset 레지스터는 출하 시 설정된 factory offset 값이 들어 가 있어서 레지스터에 bias 반영할려면 해당 factory offset 값까지 고려해야 한다.

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@ mpu9250 - gyroscope 내용은 아래 링크 참조

[component] mpu9250 - gyroscope

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