[ros2 foxy] r1mini SLAM mapping 하기 - cartographer

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오늘은 r1mini를 사용하여 mapping 하는 방법에 대해서 알아보자.

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1. 원격 PC에서 화면 분할되는 터미널 실행 (Ctrl + Alt +t) 및 원격 접속

    ① 편의를 위해 화면 4분할 실시

원격 PC 터미널	r1mini 원격 터미널
원격 PC 터미널	r1mini 원격 터미널

    ② 오른쪽 2개 터미널은 ssh를 통해서 r1mini에 원격 접속하기

ssh jetson@192.168.1.80
# r1mini username : jetson
# r1mini ip address : 192.168.1.80
# 처음 접속할 경우 접속할지는 묻는데 yes 입력
# 접속 시 비밀번호가 있으면 비밀번호 입력
# r1mini password : 1

 

2. slam을 위한 명령어 실행

    ① 좌측 상단 터미널 (원격 PC 터미널)

ros2 run omo_r1mini_teleop teleop_keyboard

    ② 우측 상단 터미널 (r1mini 원격 터미널)

ros2 launch omo_r1mini_bringup omo_r1mini_bringup.launch.py

    ③ 우측 하단 터미널 (r1mini 원격 터미널)

ros2 launch omo_r1mini_cartographer cartographer.launch.py
# cartographer

    ④ 좌측 하단 터미널 (원격 PC 터미널)

ros2 launch omo_r1mini_cartographer cartographer_rviz.launch.py
# cartographer

@ 상기 명령어 실행하면 rviz 화면이 새로 팝업된다.

    ⑤ 좌측 상단 터미널에 마우스 클릭하여 teleop_keyboard 터미널 활성화

    ⑥ rviz 화면을 보면서 키보드로 r1mini 조종하여 map 생성하기

@ w: 전진, x: 후진, a: 좌회전, d: 위회전, s: 정지

 

3. map 저정하기

    ① 신규 터미널 (Ctrl + Alt +t) 실행 및 ssh로 r1mini 원격 접속

ssh jetson@192.168.1.80
# r1mini username : jetson
# r1mini ip address : 192.168.1.80
# 처음 접속할 경우 접속할지는 묻는데 yes 입력
# 접속 시 비밀번호가 있으면 비밀번호 입력
# r1mini password : 1

    ② map 저장 명령어 실행

ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f map
# ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f <map 이름>

@ 상기 명령어 실행하면 r1mini home 폴더에 map.pgm, map.yaml 파일이 생성된다.

    ③ ros2에서는 ros에서처럼 navigation 폴더로 별도 복사하지 않는다.

@ navigation을 위한 map 생성 및 저장이 끝났다. 모든 창은 Ctrl + c 눌러서 종료한다.

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@@ 다음 내용: [ros2 foxy] r1mini SLAM navigation 하기

[ros2 foxy] r1mini SLAM navigation 하기

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