T형 인간

@@ 보드: stm32f103c8t6 개발보드 @@ 디버거: st-link v2 @@ IDE: IAR Embedded Workbench IDE - ARM 7.70.1 1. STM32CubeMX 실행 > File > New Project... > New Project 팝업창 @ 팝업창에서 stm32f103c8t6 검색 > 하단부 stm32f103c8t6 더블 클릭 2. System Core > RCC > High Speed Clock (HSE) @ 외부 크리스탈 사용해서 Crystal/Ceramic Resonator 선택 3. System Core > SYS > Debug @ st-link v2 swd 디버거 사용해서 Serial Wire 선택 4. Clock Configuration 탭으로 이동 @ HS..

ros, ros2와 일반적으로 조합이 되는 ubuntu는 다음과 같다. ros melodic은 ubuntu 18.04이고 ros2 foxy는 ubuntu 20.04이다. 근래 ros 보다는 ros2로 다 넘어가는 경향이 있어 주로 ubuntu 20.04에 ros2를 설치하여 사용한다. 그런데 종종 ros를 사용할 일도 생긴다. 이때 ubuntu 18.04에 ros를 설치해서 ros2와 별도로 관리해도 되지만 ros2가 설치된 ubuntu 20.04에 ros noetic을 설치해도 된다. 즉 ubuntu 20.04에 ros noetic & ros2 foxy를 동시에 설치해서 사용하면 된다. 그런데 여기서 문제가 생긴다. ros melodic의 경우 sudo apt install -y ros-melodic-..

1. np.square(x): 제곱 연산 -. x: 숫자 혹은 ndarray import numpy as np np.square(4) # 결과 16 2. np.sqrt(x): 제곱근 연산 -. x: 숫자 혹은 ndarray import numpy as np np.sqrt(36) # 결과 6.0 3. np.exp(x): 지수 연산 -. x: 숫자 혹은 ndarray import numpy as np np.exp(1) # 결과 2.718281828459045 4. np.sin(x): 삼각함수 연산 -. x: 숫자 혹은 ndarray import numpy as np np.sin(np.pi/2.) # 결과 1.0 5. np.cos(): 삼각함수 연산 -. x: 숫자 혹은 ndarray import numpy ..

아래는 한국의 비싼 동전의 발행년도 표이다. 가격은 보관년도에 따라서 천차만별이니까 별도로 알아보시길 바란다. 빨간색으로 표시한 부분은 해당 동전 별 가장 비싸게 거래되는 발행년도이다. 동전 년도 10원 1966 1970(적동) 1970(황동) 1977 1981 50원 1972 1977 100원 1970 1981 1998 500원 1987 1998 참고로 저금통 하나 깨뜨렸는데 거의 다 100원 500원짜리 동전이었고 총 금액이 13만원 정도였다. 다 확인해본 결과 1998년 100원짜리 동전 1개 건졌음. 참고하세요~~

1. np.add(x1, x2): 덧셈 -. x1, x2: 숫자 혹은 ndarray -. 숫자와 ndarray간의 계산 및 다른 크기의 ndarray간의 계산도 가능 import numpy as np a = np.zeros((2, 3)) b = np.ones((2, 3)) np.add(a, b) # 결과(ndarray 간 계산) array([[1., 1., 1.], [1., 1., 1.]]) 2. np.subtract(x1, x2): 뺄셈 -. x1, x2: 숫자 혹은 ndarray -. 숫자와 ndarray간의 계산 및 다른 크기의 ndarray간의 계산도 가능 import numpy as np a = np.zeros((2, 3)) b = 1 np.substract(a, b) # 결과(숫자와 ndarr..

1. np.full(shape, fill_value, dtype=None): 특정 값을 가지는 ndarray 생성 -. shape: ndarray 크기, 튜플 형태로 입력, 1차원일 경우 숫자만 입력 가능 -. fill_value: ndarray 생성시 초기값 지정 -. dtype: ndarray 데이터 타입 지정, default 값 int64(None) import numpy as np np.full((2, 3), 7) array([[7, 7, 7], # 출력 [7, 7, 7]]) 2. np.empty(shape): 임의의 값을 가지는 ndarray 생성 -. shape: ndarray 크기, 튜플 형태로 입력, 1차원일 경우 숫자만 입력 가능 -. 값이 초기화 되지 않은 상태로 생성, 임의의 값이 저..

1. np.array(object, dtype): numpy ndarray 생성 -. object: ndarray에 저장할 데이터, 일반적으로 리스트 -. dtype: 데이터 타입, 기본값은 None이고 생략가능 import numpy as np test = np.array([1, 2, 3, 4]) test array([1, 2, 3, 4]) # 출력 type(test) # 출력 2. np.arrange((start), stop, (step)): 연속된 numpy ndarray 생성(파이썬 range() 함수와 동일) -. start: 시작값, 생략 가능, 생략 시 default 값은 0 -. stop: 끝값 (끝값 -1 적용) -. step: 증분값, 생략 가능, 생략 시 default 값은 1 imp..

@@ 표준 좌표 1. 기본 3축 오른손 법칙이 기본으로 x forward(red coloer), y left(green color), z up(blue color)를 따름 2. 지리적 위치 (Geographic locations)의 단거리 데카르트 표한의 경우 ENU를 따름 3. 접미사 프레임을 사용하여 1, 2번과 다름을 표현 -. _optical: 이미지의 경우 사용(z forward, x right, y down), TF 필요 -. _ned: 실외에서 동작하는 시스템의 경우 사용하는 센서 및 지도에 따라 NED 좌표계 사용, TF 필요 @@회전 표현 1. 쿼터니언, 회전매트릭스, 고정축 roll, pitch, yaw(각속도 표현) 3가지중 사용 권장 2. 오일러 각도 yaw, pitch, roll ..

1. ros2 interface show: 지정 인터페이스의 데이터 형태 출력 ros2 interface show [토픽, 서비스, 액션 타입] # 터미널 입력 (ros2 run turtlesim turtlesim_node 실행 중) ros2 interface show geometry_msgs/msg/Twist # 터미널 출력 Vector3 linear Vector3 angular # 터미널 입력 (ros2 run turtlesim turtlesim_node 실행 중) ros2 interface show turtlesim/srv/TeleportAbsolute # 터미널 출력 float32 x float32 y float32 theta --- # 터미널 입력 (ros2 run turtlesim turtle..

1. ros2 bag record: 토픽을 파일형태로 bag 기록 # ros2 bag record [토픽 이름] [토픽 이름] ... ros2 bag record /turtle1/cmd_vel [INFO] [rosbag2_storage]: Opened database 'rosbag2_2023_06_29-20_20_20/rosbag2_2023_06_29-20_20_20_0.db3' for READ_WRITE. [INFO] [rosbag2_transport]: Listening for topics... [INFO] [rosbag2_transport]: Subscribed to topic '/turtle1/cmd_vel' [INFO] [rosbag2_transport]: All requested topics ..