[ros2] ros2가 쉬워지는 .bashrc 설정

---

ros2를 사용하다보면 setup.bash 파일을 source 해야하는 경우 및 긴 명령어를 사용하는 경우가 많다. 그러나 매번 수동으로 하기에는 귀찮다. 그래서 .bashrc를 사용하여 자동화 해보자. .bashrc에 내용을 추가해두면 terminal이 실행될때 해당 부분이 자동으로 실행된다.

---

1. 일단 ./bashrc 파일을 열어보자.

gedit ~/.bashrc
# 터미널을 통한 원격접속인 경우 nano ~/.bashrc를 사용하자.

 

2. 제일 밑줄에 아래와 같이 추가하자.

# ros2 사용을 위한 환경 설정(버전에 따라 foxy 부분 수정)
source /opt/ros/foxy/setup.bash
# ros2 사용을 위한 환경 설정(workspace 이름에 따라 ros2_ws 부분 수정)
source ~/ros2_ws/install/setup.bash

# 단축키 모음
alias sai='sudo apt install'
alias cw='cd ~/ros2_ws'
alias cs='cd ~/ros2_ws/src'
alias cb='cd ~/ros2_ws && colcon build --symlink-install'
alias eb='nano ~/.bashrc'
alias sb='source ~/.bashrc'

# ros2 원격 접속을 위한 단축키, 필요에 따라 user name, ip address 수정 필요
alias nuc='ssh nuc@192.168.1.1'

# ros2 도메인 지정(같은 도메인 번호를 가진것끼리만 통신)
export ROS_DOMAIN_ID=7 # 0~101

---