[ros2 humble] r1d2 용 humble 원격 PC 설정하기

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오늘은 r1d2 용 humble 원격 PC 설정하는 방법에 대해서 알아보자. r1d2 모바일 플랫폼은 말 그대로 움직이는 장치이기 때문에 일반적으로 키보드, 마우스, 모니터를 연결하여 사용할 수가 없다. 다만 r1d2 사용 초기에 wifi 접속, ip address 확인 및 일부 셋업 작업을 할때 잠시 키보드, 마우스, 모니터를 연결하여 사용한다. 이때를 제외하고  원격 PC를 통해서 무선으로 r1d2 모바일 플랫폼에 접속하여 r1d2를 제어한다.

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1. 원격 PC에 ubuntu 22.04 설치하는 방법은 아래 링크를 참조하자.

[ros2 humble] r1d2(nuc)에 ubuntu 22.04 설치하기

 

2. 원격 PC에 ros2 humble 설치하기

    ① 원격 PC에서 터미널 실행 (Ctrl + Alt +t)

    ② git 설치

sudo apt install git -y

    ③ github 레포지토리 복사

git clone https://github.com/t-shaped-person/quick-ros2-setup.git

    ④ 스크립트 실행 (자동 재부팅 됨)

cd quick-ros2-setup
./1_ros2_humble_install.sh

 

3. 원격 PC에 r1d2 ros2 패키지 설치하기

    ① 원격 PC에서 터미널 실행 (Ctrl + Alt +t)

    ② 스크립트 실행 (자동 재부팅 됨, 2번에서 레포지토리 복사 완료됨)

cd quick-ros2-setup
./2_humble_ws_setup_r1d2.sh

@ r1d2(nuc)에 humble 패키지 셋팅 할 때와 달리 udev 관련 스크립트는 실행하지 않는다.

 

4. r1d2 ip address 확인 및 bashrc 수정하기

    ① r1d2에 키보드, 마우스, 모니터 연결하기

    ② r1d2에서 터미널 실행 (Ctrl + Alt +t)

    ③ 명령어 실행하여 ip address 확인

ifconfig
# 현재 접속된 ip address 확인 ex) 192.168.1.80

 

5. 원격 PC에서 r1d2로 원격 접속하기

    ① 원격 PC에서 터미널 실행 (Ctrl + Alt +t)

    ② 명령어 실행하여 원격 접속

ssh nuc@192.168.1.80
# r1d2 username : nuc
# r1d2 ip address : 192.168.1.80
# 처음 접속할 경우 접속할지는 묻는데 yes 입력
# 접속 시 비밀번호가 있으면 비밀번호 입력
# r1d2 password : 1

    ③ 터미널 프롬프트가 nuc@ros2-humble:~$ 로 바뀌면 정상적으로 접속이 된것이다.

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@@ [ros2 humble] r1d2 원격 제어하기 - teleop

[ros2 humble] r1d2 원격 제어하기 - teleop

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