[ros2 humble] r1d2(nuc)에 humble 패키지 설치하기

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오늘은 r1d2(nuc)에 ros2 humble 패키지를 설치해 보자.

 

@@ r1d2(nuc)에 ubuntu 22.04 설치 방법은 아래 링크 참조

[ros2 humble] r1d2(nuc)에 ubuntu 22.04 설치하기

@@ r1d2(nuc)에 ros2 humble 설치 방법은 아래 링크 참조

[ros2 humble] r1d2(nuc)에 ros2 humble 설치하기

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@ 방법1: github에서 스크립트 다운로드 및 실행

    ① nuc에서 터미널 실행

    ② git 설치

sudo apt install git -y

    ③ github 레포지토리 복사

git clone https://github.com/t-shaped-person/quick-ros2-setup.git

    ④ 스크립트 실행 (자동 재부팅 됨)

cd quick-ros2-setup
./2_humble_ws_setup_r1d2.sh

@ 참고로 스크립트 실행하면 중간에 비밀번호를 1번 입력해야한다.

    ⑤ 터미널 실행 및 스크립트 실행

cd quick-ros2-setup
sudo ./3_udev_rules_r1d2.sh

@ 스크립트 실행하면서 바로 비밀번호를 입력해야한다.

 

@ 방법2

    ① 파이썬 패키지 설치

pip3 install -U pyserial transforms3d
pip3 install setuptools==58.2.0

    ② 워크스페이스 생성 및 빌드

mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws
colcon build

    ③ ~/.bashrc에 숏컷 등록

echo "source ~/ros2_ws/install/setup.bash">>~/.bashrc
echo "alias sai='sudo apt install'" >> ~/.bashrc
echo "alias cw='cd ~/ros2_ws'" >> ~/.bashrc
echo "alias cs='cd ~/ros2_ws/src'" >> ~/.bashrc
echo "alias cb='cd ~/ros2_ws && colcon build --symlink-install'" >> ~/.bashrc
echo "alias eb='nano ~/.bashrc'" >> ~/.bashrc
echo "alias sb='source ~/.bashrc'" >> ~/.bashrc
echo "#alias nuc='ssh nuc@192.168.1.1'" >> ~/.bashrc
echo "#export ROS_DOMAIN_ID=77 # 0~101" >> ~/.bashrc

     ④ r1d2 패키지 clone 및 빌드

# sudo apt install git -y
cd ~/ros2_ws/src
git clone https://github.com/omorobot/omo_r1-ros2.git -b dev_humble
git clone https://github.com/YDLIDAR/ydlidar_ros2_driver.git -b humble
git clone https://github.com/YDLIDAR/YDLidar-SDK.git
cd ~/ros2_ws
rosdep install -i --from-path src --rosdistro humble -y
mkdir ~/ros2_ws/src/YDLidar-SDK/build
cd ~/ros2_ws/src/YDLidar-SDK/build
cmake ..
make
sudo make install
cd ~/ros2_ws
colcon build
colcon build

    ⑤ udev rules 등록

sudo echo 'SUBSYSTEM=="tty", KERNELS=="3-1", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60", MODE:="0666", GROUP:="dialout", SYMLINK+="ttyMCU"' > /etc/udev/rules.d/98-omo-r1-mcu.rules
sudo echo 'SUBSYSTEM=="tty", KERNELS=="3-1", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60", MODE:="0666", GROUP:="dialout", SYMLINK+="ttyMotor"' > /etc/udev/rules.d/98-omo-r1-mcu-1.rules
sudo echo 'SUBSYSTEM=="tty", KERNELS=="1-3", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60", MODE:="0666", GROUP:="dialout", SYMLINK+="ttyMCU"' > /etc/udev/rules.d/98-omo-r1-mcu-2.rules
sudo echo 'SUBSYSTEM=="tty", KERNELS=="1-3", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60", MODE:="0666", GROUP:="dialout", SYMLINK+="ttyMotor"' > /etc/udev/rules.d/98-omo-r1-mcu-3.rules
sudo echo 'SUBSYSTEM=="tty", KERNELS=="3-3", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60", MODE:="0666", GROUP:="dialout",  SYMLINK+="ttyLIDAR"' > /etc/udev/rules.d/97-omo-r1-lidar.rules
sudo echo 'SUBSYSTEM=="tty", KERNELS=="3-3", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60", MODE:="0666", GROUP:="dialout",  SYMLINK+="ttyLiDAR"' > /etc/udev/rules.d/97-omo-r1-lidar-1.rules
sudo echo 'SUBSYSTEM=="tty", KERNELS=="1-1", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60", MODE:="0666", GROUP:="dialout",  SYMLINK+="ttyLIDAR"' > /etc/udev/rules.d/97-omo-r1-lidar-2.rules
sudo echo 'SUBSYSTEM=="tty", KERNELS=="1-1", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60", MODE:="0666", GROUP:="dialout",  SYMLINK+="ttyLiDAR"' > /etc/udev/rules.d/97-omo-r1-lidar-3.rules

sudo udevadm control --reload-rules
sudo udevadm trigger

 

@ omorobot의 r1 ros2 humble 자율주행 모바일 플랫폼을 주문하면 r1d2(r1v2 ??) 버전에 ubuntu 22.04 + ros2 humble + 자율주행 패키지가 설치된 상태로 출하된다. 참고하자.

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@@ 다음 내용: [ros2 humble] r1d2 용 humble 원격 PC 설정하기

[ros2 humble] r1d2 용 humble 원격 PC 설정하기

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