[ros melodic] r1mini SLAM mapping 하기 - gmapping

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오늘은 r1mini를 사용하여 mapping 하는 방법에 대해서 알아보자. 일반적으로 gmapping, cartographer를 많이 사용하여 mapping을 하며 오늘은 gmapping을 사용해 보자.

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1. 원격 PC에서 화면 분할되는 터미널 실행 (Ctrl + Alt +t) 및 원격 접속

    ① 편의를 위해 화면 4분할 실시

원격 PC 터미널	r1mini 원격 터미널
원격 PC 터미널	r1mini 원격 터미널

    ② 오른쪽 2개 터미널은 ssh를 통해서 r1mini에 원격 접속하기

ssh jetson@192.168.1.80
# r1mini username : jetson
# r1mini ip address : 192.168.1.80
# 처음 접속할 경우 접속할지는 묻는데 yes 입력
# 접속 시 비밀번호가 있으면 비밀번호 입력
# r1mini password : 1

 

2. slam을 위한 명령어 실행

    ① 좌측 상단 터미널 (원격 PC 터미널)

roscore

    ② 우측 상단 터미널 (r1mini 원격 터미널)

roslaunch omo_r1mini_bringup omo_r1mini_robot.launch
# lidar가 ydlidar x4 모델일 경우 상기 명령어 실행

    ③ 우측 하단 터미널 (r1mini 원격 터미널)

roslaunch omo_r1mini_slam omo_r1mini_slam.launch
# gmapping

    ④ 좌측 하단 터미널 (원격 PC 터미널)

roslaunch omo_r1mini_slam omo_r1mini_slam_rviz.launch
# gmapping

@ 상기 명령어 실행하면 rviz 화면이 새로 팝업된다.

    ⑤ 새로운 터미널 실행 및 명령어 실행

roslaunch omo_r1mini_teleop omo_r1mini_teleop_key.launch

    ⑥ rviz 화면을 보면서 키보드로 r1mini 조종하여 map 생성하기

@ w: 전진, x: 후진, a: 좌회전, d: 위회전, s: 정지

 

3. map 저정하기

    ① 신규 터미널 (Ctrl + Alt +t) 실행 및 ssh로 r1mini 원격 접속

ssh jetson@192.168.1.80
# r1mini username : jetson
# r1mini ip address : 192.168.1.80
# 처음 접속할 경우 접속할지는 묻는데 yes 입력
# 접속 시 비밀번호가 있으면 비밀번호 입력
# r1mini password : 1

    ② map 저장 명령어 실행

rosrun map_server map_saver -f map
# rosrun map_server map_saver -f [생성할 map 이름]

@ 상기 명령어 실행하면 r1mini home 폴더에 map.pgm, map.yaml 파일이 생성된다.

    ③ 생성된 map 파일을 navigation 폴더로 복사

cp map.* ros_ws/src/omo_r1mini/omo_r1mini_navigation/maps

@ navigation을 위한 map 생성 및 저장이 끝났다. 모든 창은 Ctrl + c 눌러서 종료한다.

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