오늘은 원격 PC를 통해서 r1mini를 원격 제어하는 방법에 대해서 알아보자. 참고로 원격 PC와 r1mini는 동일한 네트워크(공유기)에 접속되어 있어야 한다.
@ r1mini를 설정하는 방법은 아래 링크 참조
[r1mini ros] jetson nano 용 r1mini ros 이미지 파일 굽기
앞서 jetson nano에 ubuntu 18.04, ros melodic, r1mini ros 패키지 설치하는 방법 등 r1mini 모바일 플랫폼을 사용할 수 있도록 하는 설정 방법들을 배웠다. 그러나 먼가 하기 어려운거 같다. 오늘은 이것을 아
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@ 원격 PC 설정하는 방법은 아래 링크 참조
[r1mini ros] r1mini 원격 PC 설정하기
오늘은 원격 PC 설정하는 방법에 대해서 알아보자. r1mini 모바일 플랫폼은 말 그대로 움직이는 장치이기 때문에 일반적으로 키보드, 마우스, 모니터를 연결하여 사용할 수가 없다. 다만 r1mini 사용
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1. 원격 PC에서 화면 분할되는 터미널 실행 (Ctrl + Alt +t) 및 원격 접속
① 화면 분할되는 터미널 설치는 아래 링크 참조
[ubuntu] 화면 분할되는 터미널 추천
ubuntu에 기본적으로 설치된 터미널의 경우 단일 화면으로 구성된다. 그러나 ros 개발 등의 일을 하다보면 불편하다. 그래서 화면이 분할되는 터미널을 무조건 찾게된다. 이에 괜찮은 화면 분할되
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② 편의를 위해 화면 4분할 실시
| 원격 PC 터미널 |
r1mini 원격 터미널 |
| 원격 PC 터미널 |
r1mini 원격 터미널 |
③ 오른쪽 2개 터미널은 ssh를 통해서 r1mini에 원격 접속하기
ssh jetson@192.168.1.80
# r1mini username : jetson
# r1mini ip address : 192.168.1.80
# 처음 접속할 경우 접속할지는 묻는데 yes 입력
# 접속 시 비밀번호가 있으면 비밀번호 입력
# r1mini password : 1@ 원격 PC로 r1mini를 원격 제어하기 위해서는 .bashrc의 ROS_MASTER_URI, ROS_HOSTNAME 설정이 되어 있어야 한다. 위쪽 원격 PC 설정하는 방법 링크를 참조하자.
2. ros core 및 명령어 실행 및 r1mini 제어하기
① 좌측 상단 터미널 (원격 PC 터미널)
roscore② 우측 상단 터미널 (r1mini 원격 터미널)
roslaunch omo_r1mini_bringup omo_r1mini_bringup.launch
# roslaunch omo_r1mini_bringup omo_r1mini_robot.launch 명령어 실행해도 됨
# omo_r1mini_bringup.launch 은 r1mini 위치 제어 명령
# omo_r1mini_robot.launch 은 r1mini 위치 제어 명령 + lidar 실행 명령③ 좌측 하단 터미널 (원격 PC 터미널)
roslaunch omo_r1mini_teleop omo_r1mini_teleop_key.launch@ 정상적으로 teleop가 실행되면 r1mini에서 멜로디 나옴 (빠르게 도레미파솔~~)
④ 키보드를 통해서 r1mini 제어하기
@ omo_r1mini_teleop_key.launch를 실행한 좌측 하단 터미널에 커서가 있어야 키보드를 통해서 r1mini를 제어할 수 있다. 만약 키보드를 눌러도 r1mini가 움직이지 않는다면 해당 터미널을 클릭하여 활성화하자.
@ w: 전진, x: 후진, a: 좌회전, d: 위회전, s: 정지
@ 키를 누를때마다 속도가 점진적으로 증가되며 증가된 속도는 유지됨
@@ 다음 내용: [ros melodic] r1mini SLAM mapping 하기 - gmapping
[r1mini ros] r1mini ros melodic SLAM mapping 하기 - gmapping
오늘은 r1mini를 사용하여 mapping 하는 방법에 대해서 알아보자. 일반적으로 gmapping, cartographer를 많이 사용하여 mapping을 하며 오늘은 gmapping을 사용해 보자. 1. 원격 PC에서 화면 분할되는 터미널 실
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@@ 다음 내용: [ros melodic] r1mini SLAM mapping 하기 - cartographer
[r1mini ros] r1mini ros melodic SLAM mapping 하기 - cartographer
오늘은 저번 시간에 이어 r1mini를 사용하여 mapping 하는 방법에 대해서 계속 알아보자. 저번 시간에 gmapping을 사용하였는데 오늘은 cartographer를 사용해 보자. @ gmapping을 사용하여 mapping 하는 방법이
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