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ros & ros2 커뮤니티에서는 패키지 간의 단위 불일치로 인한 불편과 소프트웨어 버그를 방지하기 위해 ros & ros2 프로그래밍에 사용하는 표준 단위로 세계적으로 가장 널리 사용되고 있는 국제단위계인 SI 단위(SI unit, 7개)와 국제단위계의 7개 기본 단위를 조합해 만들어진 SI 유도 단위를(SI derived unit, 20개) 표준 단위로 정하였다. 아래는 로봇공학에서 주로 많이 사용하는 단위들이다.
1. 길이-length: Meter(m)
2. 질량-mass: Kilogram(kg)
3. 시간-time: Second(s)
4. 전류-current: Ampere(A)
5. 평면각-angle: Radian(rad)
6. 주파수-frequency: Hertz(hz)
7. 힘-force: Newton(N)
8. 일률-power: Watt(W)
9. 전압-voltage: Volt(V)
10. 온도-temperature: Celsius(℃)
11. 자기장-magnetic field: Tesla(T)
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